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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114924482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210408945.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法及装置是由姜晓伟;张妮;游乐;姚梦莹设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法及装置，包括：获取含有n个智能体的多智能体系统，构建其中各智能体的动力学方程；构建多智能体系统的无向连通网络；通过动力学方程和无向连通网络，并结合非对称输入饱和约束脉冲控制方法与事件触发方法构建混合脉冲控制协议；通过混合脉冲控制协议对多智能体系统进行一致性控制。本发明结合了非对称饱和约束脉冲控制与事件触发控制，继承了脉冲控制无需二次采样的优点，且结合时间触发控制，避免了无效通信；估计了非对称饱和约束和误差系统的吸引域，以减少控制协议的保守性。

本发明授权通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种通信信道不对称约束的多智能体系统一致控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取含有n个智能体的多智能体系统，构建其中各智能体的动力学方程；构建所述多智能体系统的无向连通网络；通过所述动力学方程和所述无向连通网络，并结合非对称输入饱和约束脉冲控制方法与事件触发方法构建混合脉冲控制协议；通过所述混合脉冲控制协议对多智能体系统进行一致性控制；所述多智能体系统中，所述各智能体的动力学方程为： 其中，sit表示第i个智能体在非脉冲时刻的状态值，表示状态值的导数，sot表示多智能体系统中领导者在t时刻的状态值，表示领导者状态值的导数，Uit是多智能体系统的控制输入，ht，sit是一个非线性函数，α是预设常数；所述构建所述多智能体系统的无向连通网络的步骤，包括：多智能体系统通过无向连通网络进行通信，将该无向连通网络的拓扑图定义为G＝ν,ε，其中ν＝{1,2,…,n}是一个节点集，每个节点代表一个智能体，ε∈ν×ν表示有向的边集；定义A＝[aij]为权重邻接矩阵，aij为权重邻接矩阵中的第i行第j列的元素，为度矩阵，bij为度矩阵中的第i行第j列的元素，若对于任意两个节点νi,νj存在一条路径，则无向图是连通的，拓补图G包含m条边，m条边标记为eg，其中g∈[1,m]，定义L＝D-A为一个拉普拉斯矩阵；定义为关联矩阵为D＝[dij]，则所述通过所述动力学方程和所述无向连通网络，并结合非对称输入饱和约束脉冲控制方法与事件触发方法构建混合脉冲控制协议的步骤，包括：定义δt为脉冲函数，定义ψt是一个不对称饱和函数，且满足：其中，∈i,都是正常数；定义多智能体系统是左连续，即令sitk＝sitk-，sitk表示第i个智能体在tk时刻的状态值，sitk-表示第i个智能体在脉冲时刻tk的左极限值时的状态值，且存在一个大于0的常数ω使得脉冲时间序列{tk}满足如下不等式：0t0t1t2...tktk+1且tk+1-tk≥ω，limk→∞tk＝+∞，k为脉冲计数；根据事件触发策略：标记的边为em＝vi,vj，其中m∈[1,g]，g表示图的边数，则规则如下： 其中um,σm为预设常数，表示第m条边在第k次脉冲时刻的标准判定状态量，表示第m条边的实际判定状态，φmtk表示第m条边的标准判定状态；根据所述不等式和所述规则构建所述混合脉冲控制协议： 其中，k是脉冲次数，δt表示冲激函数，bi是协议增益，ci，fi是预设常数，uit是一个中间变量，aij为权重邻接矩阵中的第i行第j列的元素，sitk表示第i个智能体在tk时刻的状态值，sjtk表示第j个智能体在tk时刻的状态值，sotk表示tk时刻领导者的状态值，定义其中表示第m条边在第k次脉冲时刻的触发时刻，且定义事件触发时刻在脉冲时刻；所述通过所述混合脉冲控制协议对多智能体系统进行一致性控制的过程中，所述多智能体系统达到一致性需要满足以下条件： 其中，θk,γk,η为常数，满足0θk1,η0，λ1＝λminM1M2,λ2＝λmaxM1M2,θk＝λmin2λ1Γ-λ22Λ,λ3＝λmax[PT-1FM1]，λ4＝λmaxIn-M1,λ5＝λmaxIn-M1M2Γ,λ6＝λminM1In-M1,Γ,Λ为设计的系统参数，定义P＝[p1,p2,…,pn]T,u＝[ui]T，Q＝diag[qi]，其中∈i和为正常数，i＝1,2,...n，P，u都是向量矩阵，M1＝QM,M2＝BL+C，B＝diag[b1,b2,…,bn],C＝[c1,c2,…,cn]，bi、ci均为设计的系统参数，Ki为一个n维对角矩阵，K-i＝I-Ki，H为一个对角矩阵，|υi|≤1为一常数。

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