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龙图腾网恭喜中国科学技术大学申请的专利基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210467685.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法是由张昱;龚磊设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法及系统，其方法包括：S1：对仿真器的地图信息进行处理，随机选取合适的道路区域放置自身车辆EGO；S2：确定所述自身车辆EGO的可视范围，在所述可视范围区域的道路上随机生成其他车辆，并通过基础调整对出界车辆以及重叠车辆进行调整，得到初始场景；S3：根据用户对最终场景的需求，通过高级调整，基于所述自身车辆EGO的前视图像中所述车辆的二维包围框像素区域高度、截断比例以及遮挡比例对所述初始场景中车辆位置进行调整，得到最终场景。本发明提供的方法能够节省人力物力，且能够测试现实中难以设置的危险场景，有助于快速发现自动驾驶系统存在的安全隐患。

本发明授权基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于随机生成和调整策略相结合的自动驾驶场景生成方法，其特征在于，包括：步骤S1：对仿真器的地图信息进行处理，随机选取合适的道路区域放置自身车辆EGO；步骤S2：确定所述自身车辆EGO的可视范围，在所述可视范围区域的道路上随机生成其他车辆，并通过基础调整对出界车辆以及重叠车辆进行调整，得到初始场景，具体包括：步骤S21：将EGO可视范围区域定义为，将地图中的道路区域定义为，将二者重叠区域定义为；步骤S22：在中随机选择一点放置新的车辆，重复n次，可得到n辆新生成的车辆，用表示生成的n辆车的集合；步骤S23：对于车辆边界超过道路边界的车辆，设其位置为，根据公式1调整其位置； 1其中，为在二维俯视平面的坐标系下的坐标；为所在的车道的中心线上与最近的点在二维俯视平面坐标系下的坐标；步骤S24：重复步骤S23，直到的边界不再超出车道边界，且保持的朝向与点处的切线方向相同；步骤S25：将所有的重叠的车辆进行分组，使得同组之内的任何一个车辆都至少和本组内另外一个车辆重叠，并且不同组之间任何两辆车辆都不会重叠；步骤S26：对每一组车辆集合，随机选择该组中的一个车辆作为保留车辆并移除与其相交的车辆；判断剩余车辆之间是否还有重叠，若有重叠则对剩余的车辆继续移除操作，直到该组的保留车辆之间不存在重叠；步骤S3：根据用户对最终场景的需求，通过高级调整，基于所述自身车辆EGO的前视图像中所述车辆的二维包围框像素区域高度、截断比例以及遮挡比例对所述初始场景中车辆位置进行调整，得到最终场景，具体包括：步骤S31：获取所述车辆在仿真器世界中的三维包围框的坐标，令所述三维包围框的点的坐标为,则将该点坐标投影到EGO的图像传感器所采集的二维图像，即EGO的前视图像的坐标如公式2所示，由此可得到每个车辆的二维包围框，根据所述二维包围框的高度可计算所述车辆与EGO之间的距离； 2其中，intrinsic,extrinsic分别为EGO图像传感器的内参矩阵和外参矩阵，为点在EGO图像传感器所采集的二维图像坐标系中的坐标；步骤S32：根据所述车辆二维包围框的坐标与所述前视图像的坐标，计算所述二维包围框在所述前视图像中的截断比例，计算所述车辆出现在EGO的可视范围的比例；步骤S33：获取每个所述车辆在被遮挡的情况下实例分割图像，以及每个所述车辆在完全没有被遮挡时的实例分割图像，计算二者分割区域面积比例，可得到所述车辆的遮挡比例；步骤S34：根据所述车辆的二维包围框的像素区域高度，所述车辆二维包围框的截断比例以及所述车辆的遮挡比例，设置所述车辆在目标检测任务中的难易程度；用户通过选择所述难易程度以实现对最终场景的设置；步骤S35：通过高级调整，对所述初始场景中的车辆的位置和朝向进行迭代调整，每次调整过后重新计算所述二维包围框的像素区域高度、截断比例以及遮挡比例，直到生成满足要求的最终场景。

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