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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655850.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质是由陈光;卢少然;李荣华;陈红丽;李曙光;王宁;卢丽婧设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，得到对应的目标轨迹预测模型。本发明实施例，通过对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，以得到对应的目标轨迹预测模型，能够解决自动驾驶系统中轨迹预测值不稳定的问题，使得最终预测的轨迹坐标具有连续性和稳定性，提高预测精度的同时保证预测轨迹的可靠性。

本发明授权轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测模型的训练方法，其特征在于，包括：对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，其中，所述训练轨迹点集合包括与目标车辆相对应的目标障碍物的历史行驶轨迹中的多个轨迹点；将所述目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，得到对应的目标轨迹预测模型；其中，预先创建的所述原始轨迹预测模型是具有角度约束的transformer结构网络；其中，所述对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，包括：确定预先配置的训练轨迹点子集中每个训练轨迹点与当前训练轨迹点之间的滑动窗口角度，其中，所述训练轨迹点子集为从训练轨迹点集合中选取的目标数量的训练轨迹点，并且，所述训练轨迹点子集中训练轨迹点的时间点位于当前训练轨迹点的时间点之前；根据目标数量的所述滑动窗口角度确定所述当前训练轨迹点的滑动窗口角度均值；将所述滑动窗口角度均值作为当前训练轨迹点的滑动窗口角度，直至完成每个原始训练轨迹点的平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点。

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