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摘要：本实用新型公开了一种减速装置，属于仿生机器人关节电机领域，由外壳、固定内齿齿轮、第一外齿齿轮、转动内齿齿轮、第二外齿齿轮、起振轴、输出端面、输入轴孔、第一轴承、第二轴承组成的输入与输出同轴的圆柱形装置，电机转动时，起振轴6随电机旋转而一起摆动，推动第一外齿齿轮3与固定内齿齿轮2啮合，且第一外齿齿轮3通过轴承9围绕起振轴6旋转。因第二外齿齿轮5也固定在轴承9的外壁上，故第二外齿齿轮5与第一外齿齿轮3同步旋转；第二外齿齿轮5与旋转内齿齿轮4啮合，通过选择合适得齿轮传动比，确保第二内齿齿轮5旋转时，将推动转动内齿齿轮4产生相对于固定内齿齿轮1的转动；本装置结构简单、易于生产、维护且精度高。
主权项：1.一种减速装置，其特征在于，是由外壳、固定内齿齿轮、第一外齿齿轮、转动内齿齿轮、第二外齿齿轮、起振轴、输出端面、输入轴孔、第一轴承、第二轴承组成的输入与输出同轴的圆柱形装置，其中，固定内齿齿轮和第一外齿齿轮啮合，转动内齿齿轮和第二外齿齿轮啮合，第一外齿齿轮和第二外齿齿轮相对位置固定不变，第一外齿齿轮和第二外齿齿轮固定在第一轴承外壁上，输入轴孔与起振轴的轴心距等于固定内齿齿轮与第一外齿齿轮的轴心距，输入轴孔与起振轴的轴心距等于转动内齿齿轮与第二外齿齿轮的轴心距。
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