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摘要：惯导卫导紧组合的卫星定位导航方法和系统使用卫星导航静止时定位值、测向值初始化惯性导航单元，完成惯性导航单元的初始对准及初始位置赋值；以第一频率进行射频信号采集，采集的射频信号通过导航电文解算出当卫星至卫星导航接收机天线中心的伪距值；根据地图导航终端周边场景对象的反射系数不同，对解算后的伪距值进行修正，得到修正后伪距值；以高于第一频率的第二频率接收惯性导航测量值；在同一时间计算射频信号相邻两帧惯性导航测量值，并采用线性插值方法计算该时间点对应的惯性导航测量值，将所述惯性导航测量值以及相应射频信号的修正后伪距值进行比较，将所有超出门限值的修正后伪距值剔除后，再进行卫星导航定位解算，得到定位信号。

主权项：1.一种惯导卫导紧组合的卫星定位导航方法，应用地图导航终端，其特征在于，包括以下步骤，步骤一、使用卫星导航静止时定位值、测向值初始化惯性导航单元，完成惯性导航单元的初始对准及初始位置赋值；步骤二、以第一频率进行射频信号采集，采集的射频信号通过导航电文解算出卫星至卫星导航接收机天线中心的伪距值；所述伪距值的解算包括直射波和反射波发生干涉后的组合信号，根据地图导航终端周边场景对象的反射系数不同，对解算后的伪距值进行修正，得到修正后伪距值,在第一时间接收到对地图导航终端的第一射频信号，所述第一射频信号中包括：用于计算伪距值的射频信号中直射波和反射波发生干涉后的组合信号；根据第一时间接收到的射频信号计算第一定位地点；根据第一定位地点获取包含第一定位地点的反射立方体内的场景信息；根据反射立方体内的场景信息包含的场景对象，以及场景对象的反射系数表，对第一伪距值进行修正得到修正后伪距值；步骤三、以高于第一频率的第二频率接收惯性导航测量值，所述惯性导航测量值包括实时输出三维姿态、位置和速度信息；步骤四、在同一时间计算射频信号相邻两帧惯性导航测量值，并采用线性插值方法计算该时间点对应的惯性导航测量值，将所述惯性导航测量值以及相应射频信号的修正后伪距值进行比较，将所有超出门限值的修正后伪距值剔除后，再进行卫星导航定位解算，得到定位信号；所述反射立方体用于确定对射频信号中反射波产生贡献的场景对象进行定位，为以地图导航终端为中心，左右间距为第一阈值、前后间距为第二阈值、上下方间距为第三阈值的空间范围，第一阈值、第二阈值和第三阈值根据激光反射信号识别障碍物的距离进行动态调整；如果障碍物距离小于相应的阈值，用障碍物距离取代对应的阈值，包括第一阈值、第二阈值或第三阈值。

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