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摘要：本发明公开一种酿酒葡萄株间双边除草装置及检测控制方法，涉及葡萄除草机械技术领域，包括：底盘，底盘立柱上设置有光栅，支撑板设置于底盘立柱的内侧面，避障电机设置于支撑板上，其输出端连接有避障转轴，刀具连接板与转轴连接，刀具连接板的下表面固定设置有主刀具；光栅能够检测葡萄藤的三维位置信息并发送给ROS平台，ROS平台能够根据葡萄藤的三维位置信息控制避障电机转动，调节主刀具的位置。一方面能够实现葡萄藤的避让功能，避免刀具损伤葡萄植株，另一方面也可以根据葡萄藤的实际情况在避让的前提下尽量减小主刀具与葡萄藤之间的距离，缩小避障空间，加强对葡萄根附近的杂草清理，进而提高整体的除草效果。

主权项：1.一种酿酒葡萄株间双边除草检测控制方法，其特征在于，应用酿酒葡萄株间双边除草装置，所述酿酒葡萄株间双边除草装置，包括：底盘1，所述底盘1底部具有驱动轮3，所述底盘1上设置有底盘立柱2，所述底盘立柱2上设置有光栅4；支撑板5，所述支撑板5设置于所述底盘立柱2的内侧面；避障电机6，所述避障电机6设置于所述支撑板5上，其输出端连接有避障转轴7；刀具连接板8，所述刀具连接板8与所述避障转轴7连接，所述刀具连接板8的下表面固定设置有主刀具9；所述光栅4能够检测葡萄藤的三维位置信息并发送给ROS平台，所述ROS平台能够根据葡萄藤的三维位置信息控制避障电机6转动，调节主刀具9的位置；仿地形弹簧10，所述支撑板5包括顶板501、底板502、侧板503和横板504，所述侧板503的上下两端分别与所述顶板501和所述底板502固定连接，所述顶板501、底板502和侧板503形成安装腔室，所述横板504位于所述安装腔室内并与所述侧板503固定连接；所述避障电机6固定设置于所述底板502上，所述避障转轴7穿过所述横板504并向所述顶板501延伸，所述避障转轴7的端头与限位板11固定连接；所述避障转轴7通过键销与刀具连接板8连接，连接处位于所述横板504和所述限位板11之间，所述避障转轴7能够带动所述刀具连接板8转动且所述刀具连接板8能够在竖直方向与所述避障转轴7滑动；所述仿地形弹簧10套设于所述避障转轴7上，其上下两端分别与所述限位板11及所述刀具连接板8固定连接；推杆12，所述推杆12固定设置于所述底盘立柱2上并位于所述顶板501的上方，所述推杆12的输出端朝下并与所述顶板501固定连接；滑块13，所述滑块13设置于所述侧板503的外侧面，所述底盘立柱2沿竖直方向设置有滑轨14，所述滑块13与滑轨14滑动连接，所述推杆12能够带动所述支撑板5沿所述滑轨14移动；副刀具15，所述刀具连接板8向所述主刀具9的后方延伸形成延伸部801，所述副刀具15设置于所述延伸部801上，所述副刀具15为犁耙刀；所述光栅4具有n个间距80mm的光轴，能够检测80*n-1mm以下葡萄藤的三维位置信息，ROS平台使用单片机的n个IO口与n个光轴的信号线连接，当有葡萄藤遮挡光轴时对应的IO置为0；所述主刀具9有两组，两组所述主刀具9相对于所述底盘1的中轴线对称设置；酿酒葡萄株间双边除草检测控制方法包括以下步骤：S1：以底盘1自走的方向为X轴，水平方向垂直于X轴的方向为Y轴，竖直方向垂直于X轴的方向为Z轴建立三维坐标系；S2：以相邻两光轴为一个检测单元，当葡萄藤遮挡光轴时，葡萄藤在X轴方向的位置信息通过自走速度*单片机IO置为0的时间得出，葡萄藤在Y轴方向的位置信息通过光线速度*单片机IO置为1的时间得出，葡萄藤在Z轴方向的位置信息通过80*单片机机IO置为0的数量计算得出；根据葡萄藤在X轴、Y轴和Z轴的位置信息获得n个检测单元的葡萄藤位置信息，相邻两个检测单元的葡萄藤位置信息组合形成n-1段葡萄藤的三维位置信息，各段葡萄藤的三维位置信息组合得到整个葡萄藤的三维位置信息；S3：ROS平台根据葡萄藤的三维位置信息控制避障电机6的转角、转速、保持时间与复位时间。

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