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摘要：本申请实施例提供了基于激光雷达的建图方法、激光建图设备、装置及介质，获取三维激光雷达采集的第一激光扫描帧数据、电机采集的第一电机数据和惯性传感器IMU采集的第一IMU数据；根据第一电机数据及第一IMU数据，对第一激光扫描帧数据进行坐标系转换得到第二激光扫描帧数据；基于第二激光扫描帧数据和第一IMU数据，确定激光匹配位姿、IMU积分位姿和回环检测位姿；基于激光匹配位姿、IMU积分位姿和回环检测位姿，确定第一激光扫描帧数据对应的待估计位姿；根据待估计位姿建立地图点云。通过获取多种传感器数据来进行激光雷达建图，提高了运动估计的准确性和建图精度，扩大了建图范围。
主权项：1.一种基于激光雷达的建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取三维激光雷达采集的第一激光扫描帧数据、电机采集的第一电机数据和惯性传感器IMU采集的第一IMU数据；根据所述第一电机数据及所述第一IMU数据，对所述第一激光扫描帧数据进行坐标系转换得到第二激光扫描帧数据；基于所述第二激光扫描帧数据和所述第一IMU数据，确定激光匹配位姿、IMU积分位姿和回环检测位姿；基于所述激光匹配位姿、所述IMU积分位姿和所述回环检测位姿，确定所述第一激光扫描帧数据对应的待估计位姿；根据所述待估计位姿建立地图点云。
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权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 基于激光雷达的建图方法、激光建图设备、装置及介质
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