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摘要：本发明公开了一种车辆纵向车速获取方法及系统、计算机程序产品。该方法包括：根据第二估计纵向车速、第三估计纵向车速和融合车速上一时刻值，以及第一估计纵向加速度与第二估计纵向加速度当前时刻的偏差，确定融合车速当前时刻值；根据第一估计纵向车速、融合车速和车辆纵向车速上一时刻值，以及第一估计纵向车速当前时刻的变化率，确定车辆纵向车速当前时刻值。先将第二估计纵向车速和第三估计纵向车速进行融合，即将运动学积分法和动力学模型法获取的车速进行综合考虑，形成融合车速，然后将融合车速与第一估计纵向车速进行融合，即将轮速法获取的车速与融合车速进行综合考虑，形成最终的车辆纵向车速，能够适用多种使用场景。
主权项：1.一种车辆纵向车速获取方法，其特征在于，包括：根据第二估计纵向车速、第三估计纵向车速和融合车速上一时刻值，以及第一估计纵向加速度与第二估计纵向加速度当前时刻的偏差，确定融合车速当前时刻值；根据第一估计纵向车速、融合车速和车辆纵向车速上一时刻值，以及第一估计纵向车速当前时刻的变化率，确定车辆纵向车速当前时刻值；其中，第一估计纵向车速、第二估计纵向车速和第三估计纵向车速对应为采用三种方法分别获取的车辆估计纵向车速；第一估计纵向加速度和第二估计纵向加速度为两种方法获取的车辆估计纵向加速度。
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百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 车辆纵向车速获取方法及系统、计算机程序产品
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