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摘要：本发明公开了一种超长连续大区间内无盲区高精度视觉定位方法，在检测区域放置两个上下顶点均设置有视觉传感器的背景参考物；两个背景参考物上的视觉传感器分别相对设置；测量有无待定位物体两种情况在两个背景参考物上的无物中心投影值及待定位物体中心投影值；将视觉传感器镜头焦点、无物中心投影值及待定位物体中心投影值垂直投影至定位检测平面，得到定位视觉传感器焦点、定位背景参考线段、定位投影值，以及定位背景参考线段长度和之间距离；根据相似三角形原理获得定位信息方程，求出单个待定位物体在定位检测平面上的位置信息、大小信息中的一项或多项。本发明具有定位全面、范围更大、效率高、适应性更强、精度更高、综合成本低等优点。

主权项：1.一种超长连续大区间内无盲区高精度视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：在检测区域中放置两个背景参考物，两个背景参考物的上下顶点均设置有视觉传感器；两个背景参考物上的视觉传感器分别相对设置；测量有无待定位物体两种情况在两个背景参考物上的无物体中心投影值及待定位物体中心投影值；通过将视觉传感器镜头焦点、无物体中心投影值及待定位物体中心投影值垂直投影至定位检测平面上，得到定位视觉传感器焦点、定位背景参考线段、定位投影值、定位背景参考线段的长度以及两个定位背景参考线段之间的距离；所述定位检测平面的构成需要满足以下条件：两个背景参考物至少各存在一个顶点位于定位检测平面上；两个背景参考物的四个顶点在定位检测平面上的垂直投影的四个顶点投影点连线构成长方形；视觉传感器的镜头焦点垂直投影在定位检测平面上，镜头焦点投影点位于背景参考物在定位检测平面上垂直投影的两个顶点投影点连接的直线上，且定位视觉传感器焦点连线构成长方形；背景参考物的顶点连线与在定位检测平面上的背景参考物的顶点垂直投影点连线的夹角θ可获得，0°≤θ90°；根据相似三角形原理获得视觉定位模型，根据视觉定位模型获得定位信息方程，可求解出待定位物体在定位检测平面上的位置信息I1和H、大小信息X和Y中的一项或者多项，具体操作步骤为：根据实际需求，设置两个背景参考物和4个视觉传感器，建立定位检测平面；通过视觉传感器采集检测区域的图像信息，并摄取背景参考物的图像，确定背景参考物在图像的位置为感兴趣区域；确认感兴趣区内情况，获得无待定位物体时背景参考物图像及垂直投影到定位检测平面上的定位背景参考线段，测量其长度和它们间的距离信息；检测当前图像中感兴趣区内的实时图像与未被遮挡时的背景参考物的完整图像之间的变化值，若该变化值大于设定的阈值，则判断检测区域内存在待定位物体，进入下一步；同步获取四个视觉传感器拍摄的待定位物体中心投影至背景参考物上的四幅感兴趣区内的实时图像；对四幅实时图像分别与对应的背景参考物完整图像进行分析；在背景参考物被待定位物体遮挡的图像中测量图像中背景参考物被待定位物体遮挡后的上端剩余长度以及下端剩余长度值，然后垂直投影至定位检测平面上得到定位投影值；根据相似三角形原理，基于待定位物体的定位投影值、定位背景参考线段长度及两个定位背景参考线段之间的距离构建视觉定位模型，得到定位信息方程式，基于定位信息方程式的存在情况，组合方程式进行求解，得到待定位物体在定位检测平面上的位置信息I1和H、大小信息X和Y中的一项或者多项。

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