龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明涉及一种横向超静定受力虚拟轨道列车分部协调转向循迹控制方法，包括内嵌在循迹控制器内的第一循迹控制子方法以及内嵌在转向协调控制器内的第二循迹控制子方法；所述的第一循迹控制子方法采用对角优势矩阵设计单输入单输出循迹控制算法实现循迹；所述的第二循迹控制子方法以虚拟化悬架的轮胎侧偏力最小化为控制目标实现循迹。与现有技术相比，本发明具有使车辆系统受力更加合理、提高车辆系统的曲线通过性能、算法结构简单、鲁棒性强等优点。
主权项：1.一种横向超静定受力虚拟轨道列车分部协调转向循迹控制方法，其特征在于，所述的分部协调转向循迹控制方法包括内嵌在循迹控制器内的第一循迹控制子方法以及内嵌在转向协调控制器内的第二循迹控制子方法；所述的第一循迹控制子方法采用对角优势矩阵设计单输入单输出循迹控制算法实现循迹；所述的第二循迹控制子方法以虚拟化悬架的轮胎侧偏力最小化为控制目标实现循迹；所述的第一循迹控制子方法具体为：步骤1：建立非虚拟化悬架与车体组成的横向静定受力车辆系统的横向动力学或运动学微分方程，并将其转换为系统传递函数矩阵；步骤2：基于系统传递函数矩阵设置分频段前馈补偿器，并将其解耦为对角优势矩阵；步骤3：基于对角优势矩阵设置单输入单输出循迹控制算法；所述的循迹控制器用于非虚拟化悬架与车体组成的横向静定受力车辆系统的解耦控制以实现列车的循迹行驶；所述的转向协调控制器用于将虚拟化悬架的轮胎侧偏力最小化控制以优化列车的受力状态；所述的第二循迹控制子方法具体为：以虚拟化悬架的轮胎侧偏力最小化为控制目标，车轮转向角的计算方法如下： 其中，δ为虚拟化悬架的车轮转向角，β为虚拟化悬架所属车体的质心侧偏角，l为虚拟化悬架所属车体的质心距离虚拟化悬架的纵向距离，若虚拟化悬架在车体质心前侧，则l为正，反之为负，u为虚拟化悬架所属车体的纵向速度，ψ为虚拟化悬架所属车体的横摆角；所述的分部协调转向循迹控制方法还包括：将车辆系统传递函数矩阵的对角优势度从小到大进行排序，其中选取前nf个对角优势度对应位置的悬架为非虚拟化悬架，选取其余nv个悬架为虚拟化悬架。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 横向超静定受力虚拟轨道列车分部协调转向循迹控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号