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摘要：一种用于获取车辆V的动作at的预测的系统10；20，包括：摄像机，其用于获取所述车辆V看到的所述场景动态的图像序列Ft，特别是在所述车辆V前方的场景动态的图像序列Ft；卷积神经网络视觉编码器50，其配置为获取车辆V在每个时间步t所看到的场景动态的图像序列Ft中的每个所获取图像Ft的对应视觉特征向量vt；一个或多个传感器40，其配置为获取在所述相同时间步st的车辆位置st；递归神经网络65；70，特别是LSTM网络，其配置为接收在所述时间步t的所述视觉特征向量vt和车辆位置st，并且生成车辆V的动作at的预测；所述系统20配置为接收表示车辆V的操纵的控制指令集C作为输入；所述递归神经网络70包括多个递归神经网络分支701、702、703、704，每一递归神经网络分支对应于所述控制指令集C中的一个控制指令ci；所述系统20包括指令调节开关60，其配置在接收到控制指令ci时选择所述递归神经网络70中的对应分支701、702、703、704；所述系统20然后配置为操作所述选择的对应分支701、702、703、704以处理在所述时间步t的所述视觉特征向量vt和车辆位置st以获取车辆V的动作at的所述预测。

主权项：1.一种用于获取车辆（V）的动作（at）的预测的系统（10；20），包括：摄像机，其用于获取所述车辆（V）看到的场景动态的图像序列（Ft），卷积神经网络视觉编码器（50），其配置为获取所述车辆（V）在每个时间步（t）看到的场景动态的所述图像序列（Ft）中的每个所获取图像（Ft）的对应视觉特征向量（vt），一个或多个传感器（40），其配置为获取在相同时间步的车辆位置（st），递归神经网络（65；70），其配置为接收在所述每个时间步（t）的所述视觉特征向量（vt）和所述车辆位置（st），并且考虑先前的隐藏状态（ht-1）而生成车辆（V）的动作（at）的预测，其特征在于：所述系统（20）配置为接收表示车辆（V）的操纵的控制指令集（C）作为输入，所述车辆（V）的操纵对应于动作序列；所述递归神经网络（70）包括多个递归神经网络分支（701、702、703、704），每一个递归神经网络分支对应于所述控制指令集（C）中的一个控制指令（ci），所述系统（20）包括指令调节开关（60），所述指令调节开关（60）配置为在接收到所述控制指令（ci）时选择所述递归神经网络（70）中的对应分支（701、702、703、704），所述系统（20）然后配置为操作所述选择的对应分支（701、702、703、704）以处理在所述每个时间步（t）的所述视觉特征向量（vt）和所述车辆位置（st）以获取车辆（V）的动作（at）的所述预测。

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百度查询： 马瑞利欧洲公司 用于获取车辆动作预测的系统及相应方法