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摘要：本发明公开了一种园艺三维修剪方法、系统、机器人、设备及介质，其方法中，统一机器人与修剪模型的坐标系，生成机器人的作业坐标点集及刀头高度，其机器人的作业坐标点集的Y轴起点坐标点集为Y0‑YN，Y轴相邻起点坐标Yi+1‑Yi＝W,W为机器人的修剪宽度；将机器人的作业坐标点集的X轴及Y轴在待修剪的草坪模型中实景呈现给用户；分别用第一激光器及第二激光器在待修剪草坪标识X轴及Y轴，驱使机器人分别在各起始坐标点Y0‑YN沿X轴方向前进，编码器实时更新当前的X轴坐标，根据当前Y轴坐标、X轴坐标及坐标点集实时调整刀头的修剪高度。本发明相比于传统全自动闭环的控制方式，其尽管为半自动作业方式，但其定位精准、具有较低的单机成本，易于维护，更易得到普及。
主权项：1.园艺三维修剪方法，其特征在于，包括：S1、采集待修剪草坪的特征参数，建立待修剪的草坪模型；S2、获取三维设计模型，将三维设计模型映射在草坪模型中，获得修剪模型；S3、统一机器人与修剪模型的坐标系，生成机器人的作业坐标点集及在各作业坐标点的刀头高度，其中，机器人的作业坐标点集的Y轴起点坐标点集为Y0-YN，Y轴相邻起点坐标Yi+1-Yi＝W,W为机器人的修剪宽度；将机器人的作业坐标点集的X轴及Y轴在待修剪的草坪模型中实景呈现给用户；S4、采用第一激光器在待修剪草坪标识X轴，采用第二激光器标识Y轴，驱使所述机器人分别在各起始坐标点Y0-YN沿X轴方向前进，机器人通过编码器实时更新当前的X轴坐标，根据当前Y轴坐标、X轴坐标及所述坐标点集实时调整所述刀头的修剪高度；机器人包括单程修剪模式和或双程修剪模式；单程修剪模式时，在X轴起点与X轴的终点分别采用第二激光器标识Y轴，各起始坐标点Y0-YN交替分布于两标识Y轴上；沿各起始坐标点Yi,当X轴坐标值更新至达到终点预设值时，提醒用户确认及将起始坐标点更新为Yi+1；双程修剪模式时，在X轴起点采用第二激光器标识Y轴，各起始坐标点Y0-YN阵列分布于标识Y轴上；沿各起始坐标点Yi,当X轴坐标值更新至达到终点预设值时，提醒用户驱使车辆退回；当X轴坐标值更新至返回起点预设值时，提醒用户确认及将起始坐标点更新为Yi+1。
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百度查询： 厦门市拙雅科技有限公司 园艺三维修剪方法、系统、机器人、设备及介质
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