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摘要：本发明公开了一种基于ICP的激光雷达仿线飞行方法及装置，涉及激光雷达和输电线仿线飞行技术领域；具体步骤为：激光雷达扫描采集环境信息，获取点云数据；对获取的点云数据进行处理，获取处理数据；采用获取的预处理数据，构建三维环境地图；通过GPS定位系统获取无人机的初始位置信息，初始定位，将处理数据与初始位置信息进行迭代匹配，获取当前无人机与目标之间的最小误差，进行路线规划；根据规划路线，控制无人机飞行。本发明基于ICP算法处理各种地形和环境条件下的数据配准问题，实现无人机在仿线飞行过程中进行精准路径规划；能够在没有或者有限GPS信号的情况下仍然保持较高的导航精度，效率高，鲁棒性好。
主权项：1.一种基于ICP的激光雷达仿线飞行方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，采用激光雷达扫描采集环境信息，获取点云数据；步骤2，对步骤1所得点云数据进行滤波去噪、数据对齐、点云增强的预处理，得到预处理后的数据；步骤3，根据步骤2所得预处理后的数据构建三维环境地图；步骤4，根据GPS定位系统获得无人机的初始位置信息；步骤5，将步骤2所得预处理后的数据与步骤4所得初始位置信息进行迭代匹配，优化变换矩阵，得到当前无人机和目标之间的最小误差；步骤6，根据步骤5的结果实时调整无人机飞行速度、方向和高度，规划飞行路线，控制无人机飞行。
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