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申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司

摘要：本申请涉及一种针对混码单层垛型的松弛优化方法、电子设备和存储介质，包括：获取预测装载垛型图、托盘信息、已装载物料信息和混码参数；根据所述已装载物料信息和混码参数构建场地Block图，所述场地Block图包含场地的障碍信息；根据所述预测装载垛型图、托盘信息和场地Block图确定物料可移动区域；以所述混码参数为约束条件，根据所述物料可移动区域和预测装载垛型图计算物料移动参数；根据所述移动参数移动所述预测装载垛型图中的物料位置，得到优化装载垛型图。本申请通过通过上述松弛算法优化预测的装载箱子的布局，以最大程度地利用可用空间。

主权项：1.一种针对混码单层垛型的松弛优化方法，其特征在于，包括：获取预测装载垛型图、托盘信息、已装载物料信息和混码参数；根据所述已装载物料信息和混码参数构建场地Block图，所述场地Block图包含场地的障碍信息；根据所述预测装载垛型图、托盘信息和场地Block图确定物料可移动区域；以所述混码参数为约束条件，根据所述物料可移动区域和预测装载垛型图计算物料移动参数；根据所述移动参数移动所述预测装载垛型图中的物料位置，得到优化装载垛型图；其中，所述混码参数包括高度容忍参数；所述根据所述已装载物料信息和混码参数构建场地Block图，包括：获取基准高度，根据所述高度容忍参数和所述基准高度确定基准高度范围；所述基准高度范围为依据对所述已装载物料信息所有位置的实际高度进行比较，得到障碍信息；以所述预测装载垛型图的坐标系为基准，根据所述障碍信息对所述预测装载垛型图中的位置进行障碍类型标记，得到所述场地Block图；其中，将小于所述基准高度范围的位置标记为空洞障碍区域，将大于所述基准高度范围的位置标记为峭壁障碍区域；所述根据所述预测装载垛型图、托盘信息和场地Block图确定物料可移动区域，包括：根据所述托盘信息确定物料放置总区域，根据所述物料放置总区域确定物料的移动边界；根据所述预测装载垛型图确定所有待装载物料的物料位置；将所述物料放置总区域中不属于障碍区域和物料位置的范围标记为第一可移动区域；根据所述第一可移动区域和移动边界得到所述物料可移动区域；所述混码参数还包括物料最大间隔；所述根据所述物料可移动区域和预测装载垛型图计算物料移动参数，包括：获取当前位置的坐标，根据预设规则选取物料的迭代方向，将物料的空隙值进行初始化；并根据所述迭代方向和所述物料最大间隔对物料的单次移动最大距离进行初始化；根据所述场地Block图和坐标确定当前位置所属的障碍类型，根据所述障碍类型更新所述空隙值；判断当前位置是否属于物料可移动区域，若是，则将所述空隙值按照预设步长自增，并根据所述迭代方向更新当前位置的坐标，重新进行判断，直至当前位置到达移动边界，记录此时的空隙值；将所述单次移动最大距离和所述空隙值作为物料在当前迭代方向的物料移动参数。

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