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摘要：本发明属于管道探伤机器人技术领域，尤其是涉及一种管道内部超声波探伤机器人，包括移动座以及设置在移动座下侧的两个履带机构，所述移动座的上侧壁固定连接有PLC控制器和机械臂。本发明在利用超声波对管道进行探伤检测时，可以自动对管道的内壁进行检测，当检测发现管道内壁检测处有锈蚀后，可以自动对锈蚀区域进行打磨然后进行超声探伤，从而避免了铁锈导致超声波信号衰减或者反射异常，进而影响探伤结果准确性的问题，以及在利用电缆对机器人进行供能时，可以自动在线缆的外侧设置多个防护环，从而避免电缆和管道之间的摩擦，会造成电缆绝缘层出现损伤，影响电缆使用寿命的问题。
主权项：1.一种管道内部超声波探伤机器人，包括移动座（1）以及设置在移动座（1）下侧的两个履带机构（2），所述移动座（1）的上侧壁固定连接有PLC控制器（3）和机械臂（4），所述机械臂（4）的上端通过驱动组件（9）连接有超声探头（5），其特征在于，还包括：检测打磨组件（17），连接在驱动组件（9）的表面，用于检测清理管道内壁的铁锈；耦合剂喷涂组件（28），设置在所述驱动组件（9）远离检测打磨组件（17）的一侧，所述超声探头（5）设置在耦合剂喷涂组件（28）的右侧；倾斜度处理组件（34），设置在所述移动座（1）的前侧壁，两个所述履带机构（2）的表面均设有多个第一电磁块（7），所述倾斜度处理组件（34）通过PLC控制器（3）和多个第一电磁块（7）电性连接；放线组件（39），设置在所述移动座（1）的上侧壁，可以对电缆（55）进行收放；距离组件（51），设置在所述移动座（1）的上侧壁，且位于放线组件（39）的后方，所述距离组件（51）通过减速机（8）和放线组件（39）传动连接。
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