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申请/专利权人：长春工业大学
摘要：一种约束优化驱动的非合作博弈避撞控制方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、约束型非合作博弈控制器、车辆模型；路径规划模块根据道路信息，通过驾驶员路径规划和控制器路径规划，分别得到驾驶员期望路径和控制器期望路径，并将期望路径输入给约束型非合作博弈控制器；在此基础上，约束型非合作博弈控制器结合驾驶员期望路径和控制器期望路径，以及车辆模型输出实际的车辆状态信息，包括汽车侧向速度、横摆角速度、侧向位移和横摆角，进行约束型优化问题构建，通过二次规划求解，确定最优控制动作，包括驾驶员的前轮转角和控制器的前轮转角，输入给车辆模型，控制车辆实现避撞控制。
主权项：1.一种约束优化驱动的非合作博弈避撞控制方法，其特征在于，该方法包括路径规划模块、约束型非合作博弈控制器、车辆模型；路径规划模块根据道路信息，通过驾驶员路径规划和控制器路径规划，分别得到驾驶员期望路径和控制器期望路径，并将期望路径输入给约束型非合作博弈控制器；其中，包括交互预测模型，约束型优化问题构建和二次规划求解，首先，结合二自由度车辆模型、驾驶员以及控制器的控制动作，构建交互预测模型，预测输出车辆的侧向位移和横摆角；在此基础上，结合驾驶员期望路径和控制器期望路径，以及车辆模型输出实际的车辆状态信息，包括汽车侧向速度vy、横摆角速度ωr、侧向位移y和横摆角进行约束型优化问题构建，通过二次规划求解，确定最优控制动作，包括驾驶员的前轮转角δ'd和控制器的前轮转角δc'，输入给车辆模型，控制车辆实现避撞控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长春工业大学 一种约束优化驱动的非合作博弈避撞控制方法
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