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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本公开实施例公开了用于检测目标的边界点的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其是自主泊车技术领域。方法包括：获取待处理的全景图像；将待处理的全景图像输入目标检测神经网络，得到目标检测神经网络输出的包含目标的特征点的特征图；从特征图的中心点向边缘进行径向扫描，将每次径向扫描时特征值最大的特征点确定为目标的边界的特征点。该方法可以有效的降低检测目标的边界的特征点的运算时间，加快检测速度，降低对硬件的计算能力的要求，降低硬件的成本。
主权项：1.一种用于检测目标的边界点的方法，用于自动驾驶场景中，包括：获取待处理的全景图像，包括：采用同一时刻采集的多张鱼眼图像进行拼接，将拼接的全景图像作为所述待处理的全景图像；将所述待处理的全景图像输入目标检测神经网络，得到目标检测神经网络输出的包含目标的特征点的特征图，其中，所述目标为可行驶区域；沿围绕所述特征图的中心点的环向，对所述特征图进行等角度划分，得到多个区域；同时对各个区域从所述特征图的中心点向边缘进行径向扫描、再回到所述特征图的中心点，产生一条径向线，再与前一条径向线相邻产生另一条径向线，如此重复扫描，将每次径向扫描时特征值最大的特征点确定为目标的边界的特征点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 用于检测目标的边界点的方法和装置
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