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申请/专利权人：江苏科技大学

摘要：本发明公开了一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，包括闭环手爪模块和基座模块，闭环手爪模块包括六个空间闭环耦合手爪，单个空间闭环耦合手爪包括两根摆杆、四根同步折叠连杆、两个连接盖、两根立柱、两个底座、四个单边凸耳或双边凸耳；摆杆、同步折叠连杆和立柱之间首尾连接组成闭环结构，相邻两个空间闭环耦合手爪共用一根立柱和一个底座。基座模块位于闭环手爪模块的下方，由上平台、动力装置和下平台构成，对闭环手爪模块起结构支撑作用，同时为捕获机构的抓取提供动力保证闭环手爪模块的同步收拢以锁定并稳定抓取被捕获对象。本发明具有整体折展、变形抓取的特性，可进行多模式捕获，能适应多类型被捕获对象。

主权项：1.一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，其特征在于：包括闭环手爪模块和基座模块；所述闭环手爪模块包括六个结构相同的空间闭环耦合手爪；相邻两个空间闭环耦合手爪共用一根立柱15和一个底座16，相邻两个空间闭环耦合手爪之间呈60°布置；所述基座模块包括上平台7、动力装置8和下平台9，动力装置位于上平台和下平台之间；所述闭环手爪模块位于基座模块的上方；所述空间闭环耦合手爪包括两根摆杆11、四根同步折叠连杆12、两个连接盖13、四个单边凸耳14、两根立柱15和两个底座16；摆杆11上端与同步折叠连杆12的一端转动铰接；所述摆杆11的下端与单边凸耳14转动铰接；所述连接盖13两侧各铰接有1根同步折叠连杆12，构成一组同步折叠连杆机构；所述立柱15上下两端各铰接有1个单边凸耳14；所述立柱15的底部转动铰接于底座16内；所述立柱15两侧设置有一个单边凸耳14和双边凸耳17，单边凸耳14的耳片141嵌入双边凸耳17的耳片171之间，单边凸耳14的耳片141、双边凸耳17的耳片171、立柱15三者同轴心；所述单边凸耳14的槽口142、双边凸耳17的槽口172和同步折叠连杆12转动铰接；所述单边凸耳14的耳片141和单边凸耳的槽口142之间的夹角呈120°，双边凸耳17的耳片171和双边凸耳的槽口172之间的夹角呈120°；所述上平台7包括两枚底座接头71、两条上平台滑槽72和四条上平台滑轨73；所述上平台7呈正六边形，上平台滑槽72位于正六边形两个对角顶点所形成的一条连线上，上平台滑轨73位于正六边形对角顶点所形成的另外两条连线上；所述动力装置8包括一组平行四边形机构81、一组双连杆机构82和一个减速电机87；所述平行四边形机构81通过四根等长杆件首尾顺次铰接，形成第一铰接点83、第二铰接点84、第三铰接点和第四铰接点，第一铰接结点83与底座接头71的下圆柱表面铰接，第二铰接结点84与双连杆机构82的圆柱销86转动铰接，双连杆机构82的铰接孔85与减速电机87的传动轴连接；所述捕获机构的捕获模式有包络抓取捕获模式、多点接触捕获模式和包裹吞噬捕获模式；对于被捕获目标物的半径介于最大展开半径与半展开半径之间时，采取包络抓取捕获模式；对于被捕获目标物的半径小于半展开半径且被捕获目标物的高度大于闭环手爪模块的高度时，采取多点接触捕获模式；对于被捕获目标物的半径小于半展开半径且被捕获目标物的高度小于闭环手爪模块的高度时，采取包裹吞噬捕获模式。

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百度查询： 江苏科技大学 基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构