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申请/专利权人：河北农业大学

摘要：本发明公开了一种桃树枝条修剪装置和修剪方法及具有其的拖拉机，桃树枝条修剪装置包括：支撑组件；枝条修剪组件，枝条修剪组件包括第一驱动电机、伸缩纵梁、第二驱动电机、装配梁和枝条修剪机构；伸缩纵梁的底部利用第一驱动电机铰接于支撑组件上，且第一驱动电机与伸缩纵梁传动连接；装配梁利用第二驱动电机铰接于伸缩纵梁顶部，且第二驱动电机与装配梁传动连接；枝条修剪机构固定于装配梁上；控制组件，控制组件设于支撑组件上，且控制组件与第一驱动电机、伸缩纵梁和第二驱动电机电连接。该修剪装置结构简单，设计合理，操作方便，省工省力，自动化程度高，应用范围广，安全系数高，修剪作业效率高且修剪效果好。

主权项：1.一种桃树枝条修剪装置的修剪方法，其特征在于，桃树枝条修剪装置包括：支撑组件1；枝条修剪组件2，所述枝条修剪组件2包括第一驱动电机21、竖向倾斜布置的伸缩梁22、第二驱动电机23、装配梁24和枝条修剪机构25；所述伸缩梁22和所述第一驱动电机21均设于所述支撑组件1上，且所述伸缩梁22底部与所述支撑组件1铰接，所述第一驱动电机21与所述伸缩梁22传动连接；所述装配梁24和所述第二驱动电机23均设于所述伸缩梁22顶部，且所述装配梁24与所述伸缩梁22铰接，所述第二驱动电机23与所述装配梁24传动连接；所述枝条修剪机构25固定于所述装配梁24一端，并与所述伸缩梁22平行布置；所述支撑组件1包括底座11和配重横梁12，所述配重横梁12固定于所述底座11顶部，且所述伸缩梁22和所述第一驱动电机21均设于所述配重横梁12上，且所述伸缩梁22底部与所述配重横梁12铰接；控制器，所述控制器设于所述支撑组件1上，所述控制器固定于所述底座11上，且所述控制器与所述第一驱动电机21和所述第二驱动电机23电连接，用于控制所述第一驱动电机21和所述第二驱动电机23；还包括第三驱动电机223，所述伸缩梁22包括主梁221和副梁222，所述主梁221的底部铰接在所述配重横梁12上，且所述第一驱动电机21与所述主梁221传动连接，用于驱动所述主梁221绕铰接点转动，所述主梁具有两端贯穿的贯穿孔，所述第三驱动电机223设于所述主梁221顶侧壁上，所述副梁222设于所述主梁221内部，且所述第三驱动电机223驱动所述副梁222沿所述主梁221贯穿孔的内壁滑动，所述控制器与所述第三驱动电机223电连接，用于控制所述第三驱动电机223；所述装配梁24铰接在所述副梁222顶部，且所述第二驱动电机23驱动所述装配梁24绕铰接点转动；修剪方法，包括如下步骤：1确定果树坐标位置OxO,yO，并依此O点为坐标基准，根据树干第一分支位置确定点A坐标AxO,yA，根据树群部宽度B确定树群部侧边缘点N坐标NxB2,yA，同时确定果树高度H和果树的纺锤形夹角θ；2将步骤1中确定的数值输入桃树枝条修剪装置的控制组件中；3控制组件控制第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机调整转动角度，使枝条修剪机构的倾角与果树的纺锤形夹角θ相等，枝条修剪机构的工作幅宽L可由桃树树形的侧边值HPN＝H-HAOcosθ确定，若H＝HPN则将枝条一次性修剪到位；但由于桃树高度H＝3.5m，在θ＝15°、HAO＝0.7m时树形的侧边值HPN＝2.9m，使得满足树形的侧边值的枝条修剪机构工作幅宽L不易加工，此时采用分段修剪桃树枝条；在枝条修剪装置下端点M处装设位置定位装置，测得M点坐标值MxM,yM，当L＜HPN时，使xM＝xB2,yM＝yB2时，即M点与N点重合，进行桃树中下层枝条的修剪作业；中下层枝条修剪后通过第三驱动电机调整副梁伸出高度，使M点与S重合，LMQ＝LNS＝L，枝条修剪机构对桃树中上层的枝条进行修剪作业；为减少枝条修剪机构的重复作业区，根据桃树树形侧边值HPN确定枝条修剪机构的工作幅宽L值，即HPN＝nL，n取保留一位小数点的数值；枝条修剪机构的下端点与树群部侧边缘点N的坐标重合，即xM＝xB2,yM＝yB2，进行枝条修剪作业，当φ≠θ或xM≠xB2、yM≠yB2时，通过控制组件调整第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的转动角度使φ＝θ、xM＝xB2、yM＝yB2，继而进行桃树枝条修剪作业。

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