买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京邮电大学

摘要：本发明公开了一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质；其包括：获取棋盘格灰度图像，利用Geiger角点检测模板提取所述灰度图像中的像素级候选角点；对所述候选角点进行角点数目细化，从而过滤掉所述候选角点中的伪角点，将过滤后保留的候选角点确定为所述棋盘格角点；对所述棋盘格角点进行亚像素定位后得到亚像素角点；通过最小凸包排列原理从所述亚像素角点中提取出棋盘格四极点；根据所述棋盘格四极点之间的间隔距离确定棋盘格的起始点；基于所述棋盘格的起始点，利用棋盘格四极点之间的方向向量完成棋盘格角点排序。本发明在光照变化、图像旋转和图像畸变等条件下，仍能检测出所有有效角点的精确位置，提高了棋盘格角点检测精度。

主权项：1.一种棋盘格角点自动检测排序方法，其特征在于，所述方法包括：获取棋盘格灰度图像，利用Geiger角点检测模板提取所述灰度图像中的像素级候选角点；对所述候选角点进行角点数目细化，从而过滤掉所述候选角点中的伪角点，将过滤后保留的候选角点确定为所述棋盘格角点；对所述棋盘格角点进行亚像素定位后得到亚像素角点；通过最小凸包排列原理从所述亚像素角点中提取出棋盘格四极点；根据所述棋盘格四极点之间的间隔距离确定棋盘格的起始点；基于所述棋盘格的起始点，利用棋盘格四极点之间的方向向量完成棋盘格角点排序；其中，所述利用棋盘格四极点之间的方向向量完成棋盘格角点排序，包括如下步骤：将棋盘格四极点按照顺时针方向依次命名o1、o2、o3、o4，o1为棋盘格的起始点，通过公式2分别确认出直线o1o2和直线o1o4上的各个角点； 式中，au+bv+c＝0为直线的一般式方程，a、b、c为方程系数，f为控制阈值；u、v分别表示待确认的角点相对棋盘格的起始点o1的水平方向和垂直方向的坐标值，若待确认的角点到直线的距离满足不大于控制阈值f，则该待确认的角点为直线上的点；基于确认的直线o1o2和直线o1o4上的各个角点，通过公式3分别计算出与所述直线o1o2和直线o1o4上的各个角点相邻的角点间的水平和垂直方向向量的初始值 式中，m为直线o1o2上的角点数，n为直线o1o4上的角点数；为水平方向向量，为垂直方向向量；结合相邻角点的水平和垂直方向向量的初始值通过公式4分别获取当前相邻角点C0水平方向上和垂直方向上的相邻虚拟角点Cx、Cy： 根据相邻角点C0水平方向上和垂直方向上的相邻虚拟角点Cx、Cy，从未排序的角点集U中检测出到所述相邻虚拟角点最近的点，并分别通过公式5和公式6依次更新当前角点和当前角点的方向向量，直至完成所有角点的排序： 式中，Ci为未排序角点集U中与虚拟角点最近的点，Cx'和Cy'分别为棋盘格水平方向和垂直方向上更新后的当前角点，和为更新后的当前角点的方向向量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质