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申请/专利权人：广州海珀特科技有限公司
摘要：本发明提供一种基于行车记录仪复用的驾驶辅助系统及方法，所述系统包括：行车记录仪用于通过摄像头获取前方道路图像，并将图像发送至记录仪主机；前毫米波雷达用于发射并接收雷达信号，通过处理雷达信号，获取数据信息，并将数据信息发送至记录仪主机；记录仪主机用于接收行车记录仪发送的图像和前毫米波雷达发送的数据信息，将二者进行数据融合，获得路况信息，通过CAN总线将路况信息发送至线控底盘和中控仪表；线控底盘用于根据记录仪主机发送的路况信息进行车辆制动；中控仪表用于根据记录仪主机发送的路况信息显示预警信息。该技术方案解决现有技术需要同时安装设置行车记录仪功能和ADAS功能两套系统主机，从而导致硬件成本高，布置繁杂的技术问题。
主权项：1.一种基于行车记录仪复用的驾驶辅助系统，其特征在于，所述系统包括：行车记录仪，设置于车内后视镜下方挡风玻璃上，用于通过摄像头获取前方道路图像，并将图像发送至记录仪主机；前毫米波雷达，设置在车辆前格栅处，用于发射并接收雷达信号，通过处理雷达信号，获取数据信息，并将数据信息发送至记录仪主机；记录仪主机，分别与行车记录仪和前毫米波雷达相连，用于接收行车记录仪发送的图像和前毫米波雷达发送的数据信息，再根据以下函数进行数据融合，获得路况信息，通过CAN总线将路况信息发送至线控底盘和中控仪表； 其中，R为毫米波雷达与障碍物的距离，α为毫米波雷达发射线束与障碍物的夹角，H为世界坐标系的XwO0Zw平面与毫米波雷达坐标系的XrOrZr平面的距离，Z0为世界坐标系的XwO0Yw平面与毫米波雷达坐标系的XrOrYr平面的距离，f为焦距，u0为像素点初始横坐标，v0为像素点初始纵坐标，u为像素点实时横坐标，v为像素点实时纵坐标，R1为旋转矩阵，T为平移矩阵，0T为三维零向量，Zc为图像采集装置坐标系中的z坐标，dx为x轴方向的微分，dy为y轴方向的微分；线控底盘，通过CAN总线与记录仪主机相连，用于根据记录仪主机发送的路况信息中的制动命令进行车辆制动；中控仪表，通过CAN总线与记录仪主机相连，用于根据记录仪主机发送的路况信息中的报警信息显示预警信息。
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权利要求：
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