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申请/专利权人：南京林业大学
摘要：本发明属于智能网联车辆协同控制技术领域，具体涉及基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，包括以下步骤：基于双向搜索结合时空条件，构建换道可行时段选择成本模型，得到目标车辆安全汇入目标车道的换道可行时段；构建一个最小化换道过程中速度波动的成本函数，得到速度最稳定的换道点位置；进行速度控制，得到目标车辆在每一个时刻对应位置的完整车行轨迹数据，克服了现有技术的不足，将换道点集中于交织区的中部和下游，有利于发挥交织区的通行效率，且能更好应对上游不确定的换道需求，在高换道比例和高交通负荷的情况下，能够提高控制区上游区域时空资源的利用率。
主权项：1.基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、基于双向搜索结合时空条件，构建换道可行时段选择成本模型，得到目标车辆安全汇入目标车道的换道可行时段；步骤2、在步骤1得到的换道可行时段内，构建一个最小化换道过程中速度波动的成本函数，得到速度最稳定的换道点位置；步骤3、根据步骤2得到的换道点位置进行速度控制，得到目标车辆在每一个时刻对应位置的完整车行轨迹数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京林业大学 基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法
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