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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本发明一种浆果类果实采摘定位的方法及装置，其方法包括以下步骤：将浆果类果实分割成浆果原始点云和果梗原始点云；基于所述浆果原始点云得到萼片等效圆面；基于所述果梗原始点云得到果梗位姿直线；基于所述萼片等效圆面和所述果梗位姿直线的线面关系，确定果梗采摘点；基于所述果梗采摘点和所述果梗位姿直线对所述浆果类果实采摘定位。通过该方法，可以快速地定位到采摘点，进行采摘；从平视角度观察便于获取较完整的草莓轮廓，从远距离观察便于获取草莓的数量，从俯视角度观察便于保证待采摘草莓与果梗的连接点可见和获取完整果梗，从近距离观察便于保证连接点和果梗的高清晰度。
主权项：1.一种浆果类果实采摘定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：将浆果类果实分割成浆果原始点云和果梗原始点云；基于所述浆果原始点云得到萼片等效圆面；基于所述果梗原始点云得到果梗位姿直线；基于所述萼片等效圆面和所述果梗位姿直线的线面关系，确定果梗采摘点；基于所述果梗采摘点和所述果梗位姿直线对所述浆果类果实采摘定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种浆果类果实采摘定位的方法及装置
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