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申请/专利权人：国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司
摘要：本发明涉及路侧视觉定位技术领域，公开了面向交通参与者的路侧视觉定位方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取路侧相机采集的二维图像中交通参与者对应像素点在图像坐标系中的二维坐标；根据与像素点对应的参照点的坐标和相机内参矩阵，得到不同参照点在相机坐标系下的三维坐标，并将其转换为在虚拟世界坐标系下的坐标；根据交通参与者和路侧相机高度的比例关系，确定与参照点对应的路侧图像中的各像素点在虚拟世界坐标系下的三维坐标，从而得出目标交通参与者的定位结果。本发明基于路侧相机采集到二维图像，通过可推导的数学计算，得到不同交通参与者在虚拟世界坐标系中的定位结果，大大的减少了路侧视角下定位交通参与者所需要的成本。
主权项：1.一种面向交通参与者的路侧视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取路侧相机采集的二维图像，确定所述二维图像中目标交通参与者所处的道路类型和所述目标交通参与者对应像素点的二维坐标；根据所述像素点的二维坐标和预设深度，确定所述像素点对应参照点的三维图像坐标，根据路侧相机的内参矩阵将所述参照点的三维图像坐标转换为相机坐标系下的三维坐标；基于预设虚拟世界坐标系和所述相机坐标系之间的第一转换矩阵，结合所述参照点在相机坐标系下的三维坐标，确定所述参照点在虚拟世界坐标系下的三维坐标；根据所述道路类型，确定目标交通参与者的预估高度，基于所述预估高度和路侧相机的实际高度之间的相似三角形关系，结合所述参照点在虚拟世界坐标系下的三维坐标，确定与所述参照点对应的像素点在虚拟世界坐标系下的三维坐标；根据所述目标交通参与者对应的像素点集合中各素点在虚拟世界坐标系下的三维坐标，确定所述目标交通参与者在虚拟世界坐标系中的第一定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 面向交通参与者的路侧视觉定位方法、装置、设备及介质
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