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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明提出了一种基于多联盟集群对抗的自动驾驶测试方法，旨在提升自动驾驶仿真测试的效率和准确性。包括S1：自动驾驶测试环境初始化；S2：背景车对抗集群划分决策；S3：背景车对抗性行为决策；S4：背景车轨迹规划；S5：循环执行上述S2，S3，S4步骤，直至完成集群对抗测试任务。该方法通过强化学习和联盟博弈，动态生成与测试车辆高对抗性的测试场景，能更快找到自动驾驶危险边界场景，提高仿真测试效率。
主权项：1.一种基于多联盟集群对抗的自动驾驶测试方法，其特征在于，首先通过强化学习算法实现背景车对抗集群的自适应划分，将背景车划分为具备不同对抗强度等级的群组，令测试车辆与具备不同对抗强度等级的背景车群组进行交互，能更全面的测试被测车的自动驾驶能力，有效提高场景的多样性和测试难度，便于找到危险边界场景；同时将每个背景车群组视为一个联盟，联盟内部的车辆具有合作关系，通过联盟博弈方法实现背景车联盟的交互式高对抗性行为决策；最后根据行为决策结果对背景车集群进行轨迹规划，使背景车能按照规划轨迹行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于多联盟集群对抗的自动驾驶测试方法
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