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申请/专利权人：昆明船舶设备研究试验中心(中国船舶集团有限公司七五〇试验场)

摘要：本发明公开了一种水面动态目标位置测量方法、系统及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、建立摄像机坐标系和图像平面坐标系；步骤S2、确定齐次线性变换比例因子k；步骤S3、获取测量图像和摄像机相对于正北方向的偏移角度α，并计算大地平面坐标系下经度方向的偏移量lx和纬度方向的偏移量ly；步骤S4、根据经度方向的偏移量lx、纬度方向的偏移量ly、机载平台的经度测量值Lonaircraft、纬度测量值Lataircraft和高程测量值Heiaircraft，分别计算水面目标的经度Lonobject和纬度Latobject。该方法有效了降低无人机光学测量工程实施的复杂度，降低了定位计算的复杂度，可有效提高测量系统的可靠性以及水面目标的位置测量精度。

主权项：1.一种水面动态目标位置测量方法，其特征在于，包括位于机载平台的摄像机和惯性导航模块；所述方法包括：步骤S1：建立摄像机坐标系和目标图像平面坐标系；其中，在目标图像平面上，以Oa为图像平面的坐标原点，水平线为Xa轴，垂直线为Ya轴，建立目标图像坐标系Oa-XaYa；记投影中心Oc为摄像机坐标系的坐标原点，主轴为zc轴，平行于Xa轴并且过点Oc的直线为xc轴，平行于Ya轴并且过点Oc的直线为yc轴，建立摄像机坐标系Oc-xcyczc；Oc-xcyc和Oa-XaYa平面之间的距离f为摄像机的焦距；步骤S2：在被测物体上设置合作靶标线段AB，合作靶标线段AB在摄像机坐标系中的长度为l，其在目标图像坐标系中的投影A′B′的长度为l′；基于合作靶标和投影A′B′计算三维空间点到目标图像平面上的齐次线性变换比例因子k；步骤S3：机载平台上的摄像机实时获取测量目标图像，根据测量目标图像获取目标图像坐标系下目标位置相对于图像坐标原点Oa在Xa方向的偏移量l′x和Ya方向的偏移量l′y；通过惯性导航模块获取机载平台上的摄像机相对于正北方向的偏移角度α，根据偏移角度α、齐次线性变换比例因子k、偏移量l′x和偏移量l′y，计算大地平面坐标系下经度方向的偏移量lx和纬度方向的偏移量ly；步骤S4：根据经度方向的偏移量lx、纬度方向的偏移量ly、机载平台的经度测量值Lonaircraft、纬度测量值Lataircraft和高程测量值Heiaircraft，分别计算水面目标的经度Lonobject和纬度Latobject。

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