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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法及系统，所述方法包括：构建欠驱动无人船运动学模型与动力学模型；根据欠驱动无人船运动学模型与动力学模型，构建标称制导律与扩张状态观测器；构建欠驱动无人船的状态约束与动静态障航物下的航行安全约束；根据构建的欠驱动无人船的航行安全约束与状态约束，结合标称制导律获取二次规划模型，以求解二次规划模型获取欠驱动无人船的最优标称制导律；根据最优标称制导律构建速度微分跟踪器；根据构建的速度微分跟踪器与扩张状态观测器，设计抗干扰动态控制器，以实现动静态障航物下欠驱动无人船的自主决策控制。本发明既能保障欠驱动无人船不与静态碍航物和动态航物发生碰撞，又能在无人船模型参数完全未知的情况下实现动力学精准控制。
主权项：1.一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法，其特征在于，包括：S1：构建欠驱动无人船运动学模型与动力学模型；S2：根据所述欠驱动无人船运动学模型与动力学模型，构建用于实现欠驱动无人船路径跟踪的标称制导律与扩张状态观测器；S3：构建欠驱动无人船的状态约束与动静态障航物下的航行安全约束；S4：根据构建的欠驱动无人船的航行安全约束与状态约束，结合标称制导律构建用于获取欠驱动无人船的最优标称制导律的二次规划模型；S5：根据所述二次规划模型求解获取的最优标称制导律，构建欠驱动无人船的速度微分跟踪器；S6：根据构建的速度微分跟踪器与扩张状态观测器，设计抗干扰动态控制器，以实现动静态障航物下欠驱动无人船的自主决策控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种动静态障航物下的无人船自主决策控制方法及系统
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