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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明提供一种双转轴的高分辨率全景激光雷达系统，涉及激光雷达技术领域，该激光雷达系统通过双转轴旋转扫描的方法，将激光雷达扫描方向的高分辨率通过外转轴调整到其他方向，以提升整个重建场景的稠密度且保证各向分辨率均匀，实现对环境的更加全面、细致的感知。硬件系统主要包括两个模块，分别是旋转部分与摆动部分。旋转部分主要负责整个激光雷达的旋转，驱动电机通过驱动该部分带动激光雷达实现360°旋转。摆动部分主要负责整个激光雷达的摆动，驱动电机通过驱动该部分带动激光雷达实现360°摆动。软件系统负责整个激光系统的通信与控制以及点云数据的后处理。
主权项：1.一种双转轴的高分辨率全景激光雷达系统，其特征在于，包括旋转模块、摆动模块以及计算机软件模块；所述旋转模块包括激光雷达连接件1、旋转轴承2、连接轴3、导电滑环4、第一法兰盘5、旋转电机6以及旋转电机底座7；其中所述激光雷达连接件1通过螺栓与旋转轴承2内圈连接，旋转轴承2外圈与旋转电机底座7通过螺栓连接，所述导电滑环4通过连接轴3与旋转轴承2内圈连接，连接轴3与导电滑环4和旋转轴承2分别通过螺栓连接，所述导电滑环4通过螺栓连接旋转电机底座7，连接轴3贯穿所述导电滑环4，连接轴3下端通过第一法兰盘5与旋转电机6连接，第一法兰盘5与连接轴3和旋转电机6分别通过螺栓连接，旋转电机6通过螺钉安装在旋转电机底座7上；所述摆动模块包括摆动电机底座8、摆动轴承9、轴承法兰盘10、第二法兰盘11、第三法兰盘12以及摆动电机13；其中所述摆动电机底座8的一端通过螺栓与摆动轴承9外圈连接，摆动轴承9内圈通过轴承法兰盘10与旋转模块的旋转电机底座7连接，摆动轴承9内圈与轴承法兰盘10通过螺栓连接，所述摆动电机13通过第二法兰盘11、第三法兰盘12与摆动轴承9内圈连接；所述计算机软件模块中，设定旋转电机的目标转速以及摆动电机的目标角度，两电机实时反馈编码器值、电机转速、电流信息，通过PID控制使旋转电机达到目标转速，摆动电机在目标角度保持不变；两电机归位后激光雷达实时返回点云初始数据于工控机，经过原始点云解析、原始点云去畸变、点云坐标对齐后得到最终重建结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种双转轴的高分辨率全景激光雷达系统
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