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申请/专利权人：浙江省建设工程机械集团有限公司

摘要：本发明适用于塔杆安装领域，提供了一种双摇臂电力抱杆的电力塔自动安装方法和装置。在本实施例中，先在电力塔的坐标地图上确定吊件的吊装顺序和吊装位置。后续转场重新安装时，将电力塔的电磁吊钩移动到根据所述吊装位置确定的初始位置进行三维建模，确定电力抱杆的最大安全幅度范围后将各个需要安装的吊件放置在预安装位并记录每个吊件上的吊环坐标以及槽口坐标。再通过控制电力抱杆回转角度以及变幅距离，使其将电磁吊钩移动到吊环坐标处以及槽口坐标处固定吊件。这实现了电力塔吊件的自动安装，解决了现有的电力塔立塔需要较多的人工的问题，并且通过自动化技术减少人工参与，提高施工效率，降低安全风险，并减少因频繁转场带来的额外成本。

主权项：1.一种双摇臂电力抱杆的电力塔自动安装方法，其特征在于，所述方法包括：确定包含吊件信息的所述电力塔的初始坐标地图，所述吊件信息包括各个需要安装吊件的吊装顺序以及吊装位置；将所述电力塔的电磁吊钩移动到根据所述吊装位置确定的初始位置，回转所述电力抱杆以抱杆中心的地面位置为原点进行三维建模，确定所述电力抱杆的幅度、回转角度、高度；根据所述电力抱杆的幅度、回转角度、高度确定所述电力抱杆的最大安全幅度范围，根据所述吊件信息在所述最大安全幅度范围将各个吊件放置在预安装位，并确定每个吊件上的吊环坐标以及槽口坐标；通过所述吊装顺序确定目标吊件，确定所述目标吊件的吊环中心点坐标，通过所述电力塔的控制器将所述电磁吊钩移动到所述吊环中心点坐标，控制旋转装置电机使所述电磁吊钩运行至所述目标吊件的吊环坐标位置，锁紧所述电磁吊钩，使所述电磁吊钩勾住所述目标吊件的吊环；通过所述电力塔的当前最高点位置确定所述电磁吊钩需要上升的目标位置，确定所述目标吊件的中心点坐标，通过所述吊环中心点坐标和所述目标吊件的中心点坐标确定所述电力抱杆的回转角度以及变幅距离，将所述目标吊件移动到所述吊装位置正上方固定高度处；通过所述回转角度以及变幅距离调整所述电力抱杆，使所述电力抱杆的X，Y方向的坐标与所述吊装位置一致，并控制所述电磁吊钩下降至所述初始位置；根据所述初始位置将所述目标吊件对应的挡块移动至所述目标吊件的槽口坐标位置，控制所述电磁吊钩下降，使所述挡块进入所述槽口；确定所述目标吊件固定后，通过所述吊装顺序重新确定目标吊件，并对所述重新确定的目标吊件进行固定，直至各个吊件都固定完成。

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