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申请/专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司

摘要：本发明涉及介入式手术机器人技术领域，本申请提供了一种导丝导管递送方法，导丝导管递送装置对导管递送过程中，允许所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的导管为弯曲状态，使得第一驱动单元和第二驱动单元之间的距离大幅度缩短，机器整体尺寸减小，降低从端的占用空间以及整体质量。

主权项：1.一种导丝导管递送方法，用于导丝导管递送装置，所述导丝导管递送装置包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、支撑板，所述第一驱动单元设置在所述支撑板上，所述第三驱动单元带动所述第二驱动单元相对于所述支撑板移动，其特征在于，具体步骤包括：S1、所述导丝穿设于所述导管内，所述导丝可在所述导管内移动，所述第一驱动单元夹持所述导管的一端，所述第二驱动单元夹持所述导管的另一端，所述第三驱动单元通过力矩模式提供阻力，以阻止所述第二驱动单元与所述支撑板之间的相对移动，其中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的导管为弯曲状态；S2、由所述第一驱动单元递送所述导管和所述导丝，在持续递送过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态逐渐变为拉直状态；S3、当所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝由弯曲状态变为拉直状态后，所述导管拉动所述第二驱动单元移动，其中，所述导管始终保持拉直状态；S4、所述第一驱动单元驱动所述导管和所述导丝回撤，所述第三驱动单元通过主动模式提供动力带动所述第二驱动单元移动，以带动所述导管和所述导丝回撤，其中，在回撤过程中，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元之间的所述导管和所述导丝保持拉直状态；S5、当所述第二驱动单元移动到第一预设位置时，所述第三驱动单元停止驱动所述第二驱动单元的回撤，所述第一驱动单元继续驱动所述导管和所述导丝回撤，直到所述导管和所述导丝弯曲到最大限度；其中，所述第三驱动单元包括阻力提供装置和动力提供装置；所述阻力提供装置用于提供步骤S1中所述的力矩模式，以阻止所述第二驱动单元与所述支撑板之间的相对滑动，其中，在初始状态，第三驱动单元开启力矩模式；所述动力提供装置用于提供步骤S4中所述的主动模式，以提供动力带动所述第二驱动单元移动。

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