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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种非合作航天器固连空间细胞机器人的相对姿态辨识方法，涉及航天器参数辨识领域。首先根据空间细胞机器人的数量及目标航天器的几何构型选择合适的细胞连接拓扑结构，并根据信息链路拓扑选择位于拓扑中心位置的细胞机器人本体坐标系作为基坐标系。然后根据各个细胞机器人和基细胞上角速度传感器采集到的数据，采用递推最小二乘法进行本体坐标系旋转矩阵的辨识。从而给出空间细胞机器人的姿态辨识模型。本发明方法获得空间细胞机器人本体坐标系之间的变换矩阵，为每个细胞星上动量轮的控制分配提供了依据。本发明辨识方法具有较高的辨识精度。
主权项：1.一种非合作航天器固连空间细胞机器人的相对姿态辨识方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：建立包含n个空间细胞机器人和组合体航天器的本体坐标系；步骤2：确定空间细胞机器人之间的通信拓扑链路，绘制出所有n个空间细胞机器人之间的通信链路拓扑图；步骤3：通过分布式选举算法，找到位于拓扑中心位置的细胞机器人，其能以最短信息链路完成与所有其他细胞机器人的通信；步骤4：建立位于主节点上的空间细胞机器人和其他位置待辨识空间细胞机器人的角速度转移矩阵表达式；步骤5：采用带约束条件的最小二乘法对转移矩阵中的参数进行辨识。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 非合作航天器固连空间细胞机器人的相对姿态辨识方法
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