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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明涉及一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，包括：壳体：包括上壳体和下壳体，下壳体内固定连接有一支撑组件；低重心行走机构：包括一对行走轮，所述行走轮通过驱动轴安装孔安装在所述下壳体；行走轮传动机构：由同步带主动轮、同步带和同步带从动轮组成；行走轮驱动电机：与所述支撑组件固定连接，并通过联接键与同步带轮主动轮联结进行传动，通过定位销与同步带轮主动轮连接；惯性飞轮机构：由惯性飞轮、编码器电机、编码器电机座组成，和控制系统，本发明涉及的一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法，以解决目前两轮自平衡移动机器人结构稳定性差、控制系统稳定性要求高等问题。
主权项：1.一种两轮移动机器人行走机构，其特征在于：包括：壳体：包括上壳体和下壳体，所述下壳体内固定连接有一支撑组件；低重心行走机构：包括同轴设置在下壳体左右两侧的一对行走轮，所述行走轮通过驱动轴安装孔安装在所述下壳体上，所述驱动轴安装孔的位置位于整个行走机构重心的正上方；行走轮传动机构：由同步带主动轮、同步带和同步带从动轮组成；行走轮驱动电机：通过行走轮传动机构驱动行走轮滚动，与所述支撑组件固定连接，并通过联接键与同步带轮主动轮联结进行传动，通过定位销与同步带轮主动轮连接；惯性飞轮机构：由惯性飞轮、编码器电机、编码器电机座组成，惯性飞轮与编码器电机输出轴固定连接，编码器电机末端通过编码器电机座与支撑组件进行固定连接；和控制系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种两轮移动机器人行走机构及其稳定控制方法
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