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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明提供了一种Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，包括：获得船体运动信息，进行运动学反解获得实现补偿六条支链的目标长度；建立补偿平台动力学方程，获取平台动力学特性；基于平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；基于平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart平台波浪补偿控制。
主权项：1.一种Stewart波浪补偿平台的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：获得船体运动信息，进行运动学反解获得得到补偿六条支链的目标长度；步骤S2：基于Stewart波浪补偿平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；步骤S3：基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；步骤S4：通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；步骤S5：利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart波浪补偿平台波浪补偿控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统
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