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申请/专利权人：中国民航大学
摘要：本申请提供了一种无人机飞行控制方法、装置及系统，方法包括：循环执行以下四模块交互的无人机飞行控制步骤，直到到达任务计划模块确定的目标位置：通过任务计划模块，获取无人机的第一位置，并根据预设的运行设计域，判断无人机当前所处的安全域位置，根据位置安全程度确定第一策略，生成飞行任务计划信息发送至飞行管理模块；将飞行管理模块作为当前级模块，执行信息生成传输步骤：通过当前级模块，获取无人机的第二位置，并根据上一级模块输出信息确定第二策略，生成目标信息输出至下一级模块；下一级模块继续执行信息生成传输步骤，直到所有模块执行完成，能够有效缓解无人机在飞行环境中运行发生预期功能安全问题导致的严重运行风险。
主权项：1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法应用于交互运行时保证系统，所述交互运行时保证系统包括：从上级到下级依次连接的任务计划模块、飞行管理模块、引导定律模块和内环控制模块；每个模块均与无人机通信连接；每个模块中均配置有RTA系统；所述方法包括：循环执行以下四模块交互的无人机飞行控制步骤，直到到达所述任务计划模块确定的目标位置：通过所述任务计划模块中的RTA系统，实时获取无人机的第一当前位置姿态信息；根据所述第一当前位置姿态信息和预设的运行设计域，判断无人机当前所处的目标安全域位置；其中，所述运行设计域包括：多个不规则环嵌套形成的不同安全程度的安全域；根据所述目标安全域位置的安全程度，确定第一目标功能控制策略；按照所述第一目标功能控制策略，生成无人机的飞行任务计划信息，并发送至所述飞行管理模块；所述目标功能控制策略包括：复杂功能控制策略或备用功能控制策略；将所述飞行管理模块作为当前级模块，执行以下信息生成传输步骤：通过所述当前级模块中的RTA系统，实时获取无人机的第二当前位置姿态信息；根据所述第二当前位置姿态信息和上一级模块输出信息，确定第二目标功能控制策略；按照所述第二目标功能控制策略，生成目标信息输出至下一级模块；将下一级模块重新作为所述当前级模块，继续执行所述信息生成传输步骤，直到所述内环控制模块完成信息生成传输步骤，使无人机按照生成的飞行控制指令进行飞行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民航大学 无人机飞行控制方法、装置及系统
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