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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明涉及海上溢油检测技术领域，其公开了一种基于水下自主航行器的海上溢油厚度检测方法和系统，系统包括设于水下航行器内的控制单元，所述控制单元分别与超声信号收发单元、超声信号处理与存储单元、定位导航单元、路径规划单元、自主避障单元和水声通信单元电连接；自主避障单元进行主动探测；水声通信单元将轨迹上方海面溢油厚度测量结果发送至指挥中心；并接收指令信息；路径规划单元规划最优运动路径；导航定位单元用以水下位置定位；控制单元用以运动控制和定深运动控制；超声信号收发单元进行超声信号发射和接收。本发明通过水下自主航行器，对大范围，多个分散区域的溢油层厚度进行实时连续测量，高效规划检测路线，提高检测效率。

主权项：1.一种基于水下自主航行器的海上溢油厚度检测系统，其特征在于，包括：设于水下航行器内的控制单元，所述控制单元分别与超声信号收发单元、超声信号处理与存储单元、定位导航单元、路径规划单元、自主避障单元和水声通信单元电连接；所述自主避障单元，用以对所述水下航行器航向前方区域进行主动探测，探测结果以二维图像形式输出，并采用深度学习网络对所述二维图像中的障碍物进行自主和智能识别，将识别结果发送至控制单元；所述水声通信单元，用以每间隔固定时间将水下航行器的剩余电量信息、运动轨迹信息及轨迹上方海面溢油厚度测量结果发送至指挥中心进行显示；并实时接收来自指挥中心关于下一阶段需要探测区域的指令信息；所述路径规划单元，用以根据水声通信单元接收到的下一阶段需要探测区域的指令信息中的位置信息和导航定位单元记录的水下航行器当前位置信息，规划出水下航行器接下来的最优运动路径，并发送至控制单元；所述导航定位单元，用以对水下航行器的水下位置定位，并实时记录水下航行器的运动轨迹信息，通过水声通信单元将运动轨迹信息发送至指挥中心进行显示；所述控制单元，用以根据导航定位单元发送的位置信息、路径规划单元发送的运动路径以及自主避障单元发送的障碍物信息进行运动控制；并对水下航行器定深运动控制；控制所述超声信号收发单元发射和接收超声信号；所述超声信号收发单元，用以根据控制单元指令进行超声信号发射和接收，并将采集后的数字信号实时发送到超声信号处理与存储单元；所述超声信号处理与存储单元，用以采用超声信号处理算法对超声信号收发单元发送的数字信号进行分析，进行溢油厚度计算，记录超声信号收发单元发送的数字信号，并记录溢油厚度信息和对应的时间信息，同时将信息发送到控制单元。

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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于水下自主航行器的海上溢油厚度检测方法及系统