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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种基于硬件解码的双目图像高速获取方法，采用主节点Master为机器人操作系统ROS提供命名和注册服务，采用发送节点Camera_node进行图像的解码和转换。采用双目图像分割节点Camera_splitter进行双目图像的校正与分割。本发明可实时对百万级别像素点双目图像进行高速获取，在相同条件下双目图像获取速度可提升一个数量级。并可实时对双目相机成像缺陷与装配误差进行校正，保证测量精度和提高图像质量，提升分辨率和视觉感知能力，可较好地满足无人驾驶技术对实时性和高精度视觉数据的需求。此外结合机器人操作系统ROS，可以轻松集成不同类型的传感器数据，可扩展性强。

主权项：1.一种基于硬件解码的双目图像高速获取方法，其特征在于，包括以下步骤：1）启动主节点Master，负责节点之间的连接和消息通信，初始化发送节点Camera_node;2）读取双目图像，再利用硬件解码器nvv4l2decoder将双目图像解码并存放在GPU内存中，nvvidconv插件将GPU内存中的双目图像解码数据存放到系统内存中，并将双目图像解码数据转换为颜色格式为BGRx的图像，videoconvert插件将颜色格式为BGRx的图像转换为OpenCV支持的BGR颜色格式;3）利用OpenCV读取步骤2）中转换后的图像，再将OpenCV读取到的数据转换为ROS支持的Message格式，然后发送节点Camera_node通知主节点Master发布双目图像话题image_raw;4）设置发送速率，重复步骤2）至步骤3），不断发送获取到的双目图像消息;5）初始化双目图像分割节点Camera_splitter，通知主节点Master订阅双目图像话题image_raw，话题image_raw既有发布者又有订阅者，主节点Master通知发送节点Camera_node和双目图像分割节点Camera_splitter彼此的存在，以便相互传输图像消息;6）若双目图像分割节点Camera_splitter接收到发送节点Camera_node发送的图像消息，若没有接收到消息，则持续等待消息发送;7）若接收到消息，则触发回调函数imageCallback对图像进行预处理与双目图像分割；回调函数imageCallback接收图像消息传参，将ROS读取到的图像消息转换为OpenCV支持的BGR格式；利用OpenCV结合双目相机的畸变参数、装配误差内参对图像进行校正预处理，随后利用将预处理后的双目图像分割成左目图像和右目图像，将左目图像和右目图像转换为ROS支持的Message格式；基于双目图像分割节点Camera_splitter通知主节点Master发布左目图像话题left_cam和右目图像话题right_cam。

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权利要求：

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