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申请/专利权人：江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院)
摘要：本发明公开了基于机器人导航的椎体支架放置系统及方法，其中系统包括：路径规划模块，用于在导入的患者影像上将椎体支架规划至椎弓根峡部，据此计算得到椎体支架的置入路径；光学跟踪模块，用于实时获取安装于机器人的机械臂上的光学跟踪部件、安装于机器人的执行部件上的标记件以及安装于椎体支架上的第一示踪器和第二示踪器的位姿；定向导航模块，用于计算患者影像与执行部件之间的位置关系，结合所述规划的椎体支架的置入路径，导航机器人的执行部件运动；置入仿真模块，用于实时跟踪椎体支架的置入和支架主体的撑开量。本发明可实时跟踪显示椎体支架的置入深度和撑开量，以便医生更直观可控的进行置入和撑开量调节把控。
主权项：1.基于机器人导航的椎体支架放置系统，其特征在于，包括：路径规划模块，用于在导入的患者影像上将椎体支架规划至椎弓根峡部，据此计算得到椎体支架的置入路径，并将其实时显示于患者影像上；光学跟踪模块，用于实时获取安装于机器人的机械臂上的光学跟踪部件、安装于机器人的执行部件上的标记件以及安装于椎体支架上的第一示踪器和第二示踪器的位姿，其中，第一示踪器用于示踪椎体支架位姿，第二示踪器用于示踪椎体支架的支架主体撑开量；定向导航模块，用于提取患者影像中标记件的位置，结合标记件与光学跟踪部件的安装参数、光学跟踪模块获取的光学跟踪部件及标记件的位姿，计算患者影像与执行部件之间的位置关系，并结合所述规划的椎体支架的置入路径，导航机器人的执行部件运动；置入仿真模块，根据所述光学跟踪模块获取的第一示踪器和第二示踪器的位姿，实时跟踪椎体支架的置入和支架主体的撑开量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院) 基于机器人导航的椎体支架放置系统及方法
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