买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人路径平滑方法，包括：S1：确定运动学约束条件、最小转弯半径和原始路径；S2：确定待平滑路径点；S3：确定第一回溯点和第二回溯点；S4：构建第一辅助圆和第三辅助圆；S5：构建第二圆心点集和第二辅助圆；S6：确定转弯过渡路径；S7：将与障碍物有交涉的转弯过渡路径对应的第二圆心剔除；S8：判断第二圆心点集是否不为空，若是则选取最贴近的转弯过渡路径对原始路径的相应部分进行替换，再进入步骤S10；否则进入步骤S9；S9：构建一条无碰撞最短路径；S10：结束。本发明克服了现有技术无法避免受最小转弯半径约束的移动机器人被困于死胡同的不足，其可避免移动机器人受困于死胡同。

主权项：1.一种移动机器人路径平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：确定二维地图、运动学约束条件和最小转弯半径，并根据所述二维地图确定原始路径；S2：判断所述原始路径中是否有不满足所述运动学约束条件的路径点，若是则选取其中一个作为待平滑路径点，进入步骤S3，否则进入步骤S10；S3：确定第一回溯点和第二回溯点，进入步骤S4；其中，所述原始路径上所述待平滑路径点以前的路径为前路径，所述原始路径上所述待平滑路径点以后的路径为后路径，所述第一回溯点和所述第二回溯点分别是同一个半径等于所述最小转弯半径的圆与所述前路径和后路径分别相切的点；S4：构建第一圆心点集和第三圆心点集，根据所述第一圆心点集和所述第二圆心点集分别构建第一辅助圆和第三辅助圆，然后进入步骤S5；其中，所述第一回溯点与所述待平滑路径点之间的路径为前回溯路径，所述第一圆心点集上的每个第一圆心与所述前回溯路径的垂直距离均等于所述最小转弯半径；所述第二回溯点与所述待平滑路径点之间的路径为后回溯路径，所述第三圆心点集上的每个第三圆心与所述后回溯路径的垂直距离均等于所述最小转弯半径；所述第一辅助圆是以所述第一圆心为圆心且半径等于所述最小转弯半径的圆；所述第三辅助圆是以所述第三圆心为圆心且半径等于所述最小转弯半径的圆；S5：构建第二圆心点集，根据所述第二圆心点集构建第二辅助圆，然后进入步骤S6；其中，所述第二圆心为分别以所述第一圆心和所述第三圆心为圆心且半径均等于两倍所述最小转弯半径的圆的交点；所述第二辅助圆是以所述第二圆心为圆心且半径等于所述最小转弯半径的圆；S6：根据每个所述第二圆心分别确定一条转弯过渡路径，进入步骤S7；其中所述转弯过渡路径包括三段衔接圆弧，其中第一段位于与所述第二辅助圆相切的所述第一辅助圆上，起点位于所述前回溯路径上，终点为所述第一辅助圆与所述第二辅助圆的切点；第二段位于所述第二辅助圆上，其起点为所述第一辅助圆与所述第二辅助圆的相切点，终点为所述第三辅助圆与所述第二辅助圆的相切点；第三段位于与所述第二辅助圆相切的所述第三辅助圆上，起点为所述第三辅助圆与所述第二辅助圆的相切点，终点位于所述后回溯路径上；S7：将与所述二维地图中的障碍物有交涉的所述转弯过渡路径所对应的第二圆心剔除，进入步骤S8；S8：判断所述第二圆心点集是否不为空，若是，则选取一条最贴近所述原始路径的所述转弯过渡路径对所述原始路径中的相应部分进行替换，然后进入步骤S10；若否，则进入步骤S9；S9：构建一条连接所述第一回溯点与所述第二回溯点的无碰撞最短路径，利用所述无碰撞最短路径对所述第一回溯点与所述第二回溯点之间的原始路段进行替换，进入步骤S10；S10：结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种移动机器人路径平滑方法