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申请/专利权人：苏州华米导航科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于轮速惯导联合预积分并与RTK紧组合的定位方法，包括以下步骤：步骤一，接收惯性传感器和轮速计数据，并进行联合预积分以生成包含传感器和轮速计整体误差量的预积分残差，接收卫星导航数据并构建表示卫星导航误差量的观测残差；步骤二，预积分残差与观测残差紧组合以生成矫正因子，依据矫正因子矫正卫星导航数据并生成设备的运动状态。本发明能够将轮速计与IMU的预积分进行紧组合，以持续对IMU积累的误差进行补偿，提升预积分算法的性能，实现长效高精度定位。
主权项：1.一种基于轮速惯导联合预积分并与RTK紧组合的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，接收卫星导航数据并构建表示卫星导航误差量的观测残差；步骤二，通过轮速计以单独获取每个时段内的里程增量，并结合惯性传感器进行联合预积分，抵消该时段内惯性导航数据叠加产生的叠加误差，以持续对IMU积累的误差进行补偿，延长INS算法发散时间，以生成包含传感器和轮速计整体误差量的预积分残差；步骤三，预积分残差与观测残差紧组合以生成矫正因子，依据矫正因子矫正卫星定位；所述观测残差包括有双差伪距观测残差和双差相位观测残差依据所述联合预积分构建在卫星坐标系下IMU轮速计联合预积分残差所述矫正因子为：
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百度查询： 苏州华米导航科技有限公司 一种基于轮速惯导联合预积分并与RTK紧组合的定位方法
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