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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆换道的容错控制方法、介质、系统及汽车，包括：获取车辆当前的状态信息、期望的路径信息，建立离散跟踪误差变量的状态方程模型；分别将采用最佳的前轮转角实现最佳的路径、生成最佳的额外横摆力矩实现最佳的横向稳定性能作为TFC、DYC的目标构建代价函数；将前轮执行的失效系数α引入构建好的代价函数得到时变代价函数，根据车辆实时运行时α的大小改变时变代价函数的控制量权重；求解最优控制量，将最优控制量作用于自动驾驶车辆，使车辆完成换道操作。构建两个目标的代价函数，通过动态博弈理论求解最佳的控制策略。并通过实时获取α，动态调整权重系数，使车辆能够顺利完成换道操作。
主权项：1.一种自动驾驶车辆换道的容错控制方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的状态信息、期望的路径信息，进而建立离散跟踪误差变量的状态方程模型；将采用最佳的前轮转角实现最佳的路径跟踪性能作为轨迹跟踪控制的目标构建代价函数J1，将生成最佳的额外横摆力矩实现最佳的横向稳定性能作为直接横摆力矩控制的目标构建代价函数J2；根据执行器的故障模型得到前轮执行的失效系数，并将前轮执行的失效系数引入构建好的代价函数得到时变代价函数，进而根据车辆实时运行时前轮执行的失效系数的大小，相应改变轨迹跟踪控制和直接横摆力矩控制的时变代价函数的控制量权重；基于动态博弈理论求解最优控制量，即最优前轮转角和最优额外横摆力矩；将最优控制量作用于自动驾驶车辆，使车辆完成换道操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 自动驾驶车辆换道的容错控制方法、介质、系统及汽车
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