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申请/专利权人：北京大学
摘要：本发明公开了一种多智能体在物理空间中的成形方法，应用于智能体系统的分布式控制技术领域，具体步骤包括如下：将连续的物理空间离散化为网格空间，并定义多智能体成形问题；每一个智能体向协调器报告在网格空间中的位置；在接收到每个智能体的位置后，协调器获取每个位置的系统状态；开始迭代，在每一轮迭代中，每一个智能体顺序执行1局部光场计算；2优先级队列生成；3确定下一时刻的位置；4移动到下一位置；当所有智能体都占据目标形状中的一个网格；或者目标形状中的每一个网格都被一个智能体占据，迭代结束。本发明公开了一种高效、可拓展和稳定的多智能体在物理空间中的成形方法。
主权项：1.多智能体在物理空间中的成形方法，其特征在于，具体步骤包括如下：将连续的物理空间离散化为网格空间，并定义多智能体成形问题；每一个智能体向协调器报告在网格空间中的位置；在接收到每个智能体的位置后，协调器获取每个位置的系统状态；开始迭代，在每一轮迭代中，每一个智能体顺序执行1）局部光场计算：计算每一个智能体当前所在位置以及与其邻接的所有网格上的光场强度；2）优先级队列生成：确定每一个智能体对下一时刻位置的偏好，并根据每一个智能体的状态以及偏好对所有候选位置进行排序，形成一个优先级队列；3）确定下一时刻的位置：通过与协调器进行交互，确定每一个智能体在下一时刻的位置；4）移动到下一位置；当所有智能体都占据目标形状中的一个网格；或者目标形状中的每一个网格都被一个智能体占据，迭代结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京大学 多智能体在物理空间中的成形方法
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