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申请/专利权人：天津市山石机器人有限责任公司

摘要：本发明公开了一种多功能复合AGV机器人及其实施方法，涉及自动化物流技术领域，包括车体、协作机械臂，所述协作机械臂安装于所述车体顶部一端，所述协作机械臂由多个轴臂相对转动连接，多个所述轴臂之间的连接处设有转动模块，所述协作机械臂的末端设有三指夹爪，所述三指夹爪的一侧设有视觉模块。本多功能复合机器人方案能够与输送线对接实现物料的移栽、转运、抓取、装夹等上下料操作，能在较小的空间内通过横移、斜移、自转等动作灵活穿梭，可实现在自动化领域的全流程实现，将协作机器人、AGV、输送线、麦克纳姆轮等集成于一体，从而实现了能在狭小的空间内完成物料的派送、机床装夹、AGV的横移、侧移等多重功能。

主权项：1.一种多功能复合AGV机器人的实施方法，其特征在于：所述多功能复合AGV机器人包括车体1、协作机械臂2，所述协作机械臂2安装于所述车体1顶部一端，所述协作机械臂2由多个轴臂相对转动连接，多个所述轴臂之间的连接处设有转动模块，所述协作机械臂2的末端设有三指夹爪12，所述三指夹爪12的一侧设有视觉模块11，所述视觉模块11与所述三指夹爪12之间通过连接板固定连接，所述车体1顶端靠近所述协作机械臂2的一侧位置处开设有输送槽16，所述输送槽16的内部安装有输送线3，所述车体1两端的顶端固定连接有阻挡器8，所述车体1的底部两端分别安装有两对万向轮14，所述车体1底端中部安装有用于驱动行走的麦克纳姆轮15；所述输送线3由多根等距分布的电动辊筒，多根所述电动辊筒与所述输送槽16两侧臂之间通过轴承转动连接，多根所述电动辊筒的同向端均安装有齿轮，多个所述齿轮之间通过链条传动连接；所述车体1内安装有用于驱动所述输送线3的驱动模块，所述驱动模块包括伺服电机、驱动器，所述伺服电机、驱动器与人机交互控制器9三者之间通过导向电性连接；所述车体1的两侧下端安装有激光导航器4，所述激光导航器4的一侧下方设置有与车体1固定连接的激光避障器5，所述车体1的底端设置有触碰避障垫6；所述激光导航器包括导航模块和控制模块，所述导航模块与所述控制模块通信连接，所述导航模块包括定位单元和路径单元，所述定位单元、路径单元及激光避障器5分别与导航模块通信连接；所述多功能复合AGV机器人的实施方法包括以下步骤：步骤一、通过在智能立库一侧放置原料接驳线和成品接驳线，其中一条用于出库原料，另一条用于入库成品库料；步骤二、机床面对面布设，机床旁边放置两条线边接驳线，其中一条放置成品托盘，另一条放置原料托盘；步骤三、复合AGV机器人接收到所述控制模块发出指令后，由待机位出发到原料接驳线接驳，原料托盘由接驳线输送到所述输送线3上；步骤四、当通过所述激光导航器4运动到机床的线边接驳线处，复合AGV机器人上的所述输送线3通过驱动模块驱动后开始运动，将托盘输送到用于放置原料托盘的线边接驳线上；步骤五、当输送完成后，复合AGV机器人后退到机床门处，通过驱动麦克纳姆轮15向相反的方向旋转，使车体1横向移动至机床门的指定位置；步骤六、直至到位后，复合AGV机器人上的所述协作机械臂2通过视觉模块11对原料进行定位，通过三指夹爪12对原料毛坯件进行抓取，协作机械臂2通过视觉模块11对工件工装夹具进行定位，并通过三指夹爪12带动原料毛坯件移动到指定位置，通过工件工装夹具对毛坯件夹紧固定，完成后协作机械臂2移出机床内部，机床门关闭；步骤七、复合AGV机器人通过麦克纳姆轮15相对正反转横移到过道处，并通过万向轮14移动至待机位进行待机。

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