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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种基于一致语义约束实例分割匹配的飞行器视觉导航方法。所述方法包括：利用通用图像标记模型分别提取基准图和实时图中的地物目标集合；利用开集目标检测模型检测地物目标集合中的所有元素在原图上的目标框；再使用通用图像分割模型分割出该目标在目标框中的轮廓；对实时图，基准图以及导航目标库中具有相同语义内涵的区域进行特征点匹配获得匹配点对信息；建立实时图上二维匹配点与对应的基准图三维信息的关系后再结合机载相机内参，通过PnP算法计算当前相机的位置及姿态。采用本方法能够利用相同语义区域来辅助图像匹配。采用本方法能够提高飞行器在低空飞行，大视角倾斜观测等条件下的匹配鲁棒性和定位精度。
主权项：1.一种基于一致语义约束实例分割匹配的飞行器视觉导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取空天遥感图像数据集和根据所述空天遥感图像数据集训练好的通用图像基础模型；所述空天遥感图像数据集包括多个空天飞行器机载相机拍摄的地面场景光学图像；所述通用图像基础模型包括通用图像标记模型、开集目标检测模型和通用图像分割模型；建立以刚体目标和平面区域目标为主的导航目标库，将带有地理编码和地面高程信息的空天光学影像作为基准图，将所述地面场景光学图像作为实时图，根据通用图像标记模型分别提取所述基准图和实时图中的地物信息获取同时存在于实时图、基准图以及导航目标库中的目标集合；利用开集目标检测模型检测所述目标集合中的所有语义元素在实时图和基准图上的位置，获得不同元素的目标框集合；利用通用图像分割模型分割所述目标框集合中所有的目标框中的轮廓，获得目标区域信息；基于所述目标区域信息和图像匹配算法对实时图和基准图中具有相同语义内涵的区域进行特征点匹配，获得基准图和实时图之间的匹配点对；根据基准图和实时图之间匹配点对建立实时图上二维匹配点与对应的基准图三维信息的关系，之后再结合机载相机内参通过PnP算法计算得到当前相机的位置及姿态，再根据相机坐标系和飞行器坐标之间的平移旋转关系，计算出飞行器位姿实现飞行器视觉导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于一致语义约束实例分割匹配的飞行器视觉导航方法
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