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申请/专利权人：燕山大学;河北燕大燕软信息系统有限公司
摘要：本发明公开了一种桥式卸船机抓斗轨迹识别方法、装置、介质及产品，涉及桥式卸船机自动化技术领域。方法包括：将当前原始采集点云数据由毫米波雷达坐标系转换至桥式卸船机空间直角坐标系，并输入到训练后的支持向量机模型中，得到当前初始目标点云数据并进行去噪和去离群点处理，基于抓斗高度确定当前目标点云数据中的抓斗点云数据；确定抓斗点云数据的坐标平均值为抓斗中点坐标进而得到抓斗轨迹。本发明基于训练后的支持向量机模型，能够提高基于4D毫米波雷达识别桥式卸船机抓斗轨迹的精度。
主权项：1.一种桥式卸船机抓斗轨迹识别方法，其特征在于，所述方法应用于一种桥式卸船机；所述桥式卸船机上安装有4D毫米波雷达；所述4D毫米波雷达用于采集桥式卸船机中牵引绳索和抓斗处的原始采集点云数据；所述方法包括：构建空集为抓斗轨迹集合；获取当前时刻的毫米波雷达采集点云数据为当前原始采集点云数据；将当前原始采集点云数据由毫米波雷达坐标系转换至桥式卸船机空间直角坐标系，得到当前原始点云数据；将所述当前原始点云数据输入到训练后的支持向量机模型中，得到当前初始目标点云数据；所述训练后的支持向量机模型用于识别原始点云数据中的牵引绳索和抓斗；所述训练后的支持向量机模型是将不同历史时刻采集的经过标注的原始点云数据输入支持向量机中进行训练后得到的；利用随机采样一致性算法对所述当前初始目标点云数据进行拟合空间直线处理，得到当前去噪目标点云数据；使用局部离群因子算法滤除所述当前去噪目标点云数据中的离群点，得到当前目标点云数据；基于抓斗高度确定当前目标点云数据中的抓斗点云数据；确定抓斗点云数据的坐标平均值为抓斗中点坐标；将抓斗中点坐标作为末位元素添加到抓斗轨迹集合中，将下一时刻作为当前时刻并返回步骤“获取当前时刻的毫米波雷达采集点云数据为当前原始采集点云数据”。
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权利要求：
百度查询： 燕山大学 河北燕大燕软信息系统有限公司 一种桥式卸船机抓斗轨迹识别方法、装置、介质及产品
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