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申请/专利权人：浙江理工大学;杭州墨攻科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于五次多项式速度曲线的包装机运动柔顺控制方法，该控制方法采用五次曲线作为送膜轴和切刀轴的运动曲线，通过送料轴、送膜轴、切刀轴的配合运动，与传统的包装方法相比，本发明实现从送料到包装过程的高精度包装，从而提高包装机整体的包装效率，并减小包装机工作的振动，提高包装机的柔顺性。同时，本发明通过模拟电子凸轮策略，送膜轴与切刀轴为从轴，送料轴为主轴。根据送料轴与切刀轴的位置关系，来实现剪切装置的追剪运动，从而实现包装机在包装的过程中，切刀能更加精确地剪切到包装袋的指定位置，实现精准包装，提高系统柔顺性。

主权项：1.一种基于五次多项式速度曲线的包装机运动柔顺控制方法，其特征在于：用于控制包装机，该包装机通过送料轴输送物料，通过送膜轴输送包装膜，通过切刀轴带动切刀周转；该包装机中设有结合点和剪切点；物料和包装膜到达结合点时保持同步；在剪切点对包装膜进行剪切；在切刀轴上设有同步区，其起始点与切刀在切刀轴上的位置相匹配；该三轴柔顺性控制方法包括以下步骤：步骤一、先后启动伺服电机控制送膜轴和送料轴向切刀轴方向输送物料和包装膜；以五次运动曲线对物料和包装膜的速度进行匹配，实现物料与包装膜经过相同时间到达结合点，且到达结合点时的速度保持一致；物料进给速度不变，建立包装膜位移与时间的运动方程S1t如下： 其中，S1t为t时刻包装膜的位移；a1i为系数；l1为送料轴到结合点的距离；v0为物料进给速度；i＝0,1,2,...,5；对位移S1t进行求导，从而获取在不同时刻包装膜的目标速度v1t，根据包装膜的目标速度v1t调节送膜轴的旋转速度；步骤二、经过结合点的物料与包装膜同步运动，前往剪切点对包装膜进行剪切；切刀在剪切包装膜时，切刀速度与包装膜的速度保持一致，且切刀连续两次切割的距离为单个包装膜的长度即剪切长度L；以连续两次切割的时间作为一个切割周期，根据切刀轴的周长G和剪切长度L的关系，建立切刀位移与时间的运动方程；切刀轴在加速或减速阶段的切刀位移随时间变化曲线满足五次运动曲线；步骤三、根据切刀的目标速度v2t调节伺服电机，使切刀在包装膜刚移动至剪切点时对包装膜进行剪切，实现对单个物料的包装；步骤四、重复步骤一至步骤三对送膜轴和切刀轴伺服电机的控制方法，实现对所有物料的包装。

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