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申请/专利权人：阳嘉辉

摘要：并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、两套传动机构、六个连杆、簧件和限位块等。该装置可进行模式切换，可以完成平行夹持、耦合抓取、自适应抓取三种抓取模式。通过设立两个旋转中心，该装置的驱动和切换互不影响，在进行切换时过程简洁，不会出现冗余的动作。在驱动状态下，在两个指段未被阻挡时，该装置处于平夹或耦合的第一阶段，第二指段将随模式的选择而表现出特定的运动轨迹；当第一指段被阻挡时，该装置进入自适应抓取状态，第二指段绕着远关节轴转动，直到接触物体。该装置适应性良好，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低，适用范围广。

主权项：1.一种并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第二电机、第一传动机构和第二传动机构；所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述第二电机与基座固接，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述近关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置还包括第三传动机构、第四传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、簧件和限位块；所述第一传动机构的输出端与第二连杆相连；所述第二传动机构的第一输出端与第三传动机构的输入端相连；在初始状态时，第二传动机构的第二输出端与第四传动机构相连，第四传动机构具有自锁功能；所述第三传动机构的输出端与第一连杆相连，所述第四传动机构的输出端与第四连杆相连；第三传动机构与第四传动机构输出端速度的大小和方向一致；所述第四轴套设在基座中；所述第一连杆的一端套接在第四轴上，第一连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第二连杆的一端套接在第四轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端套接在第一轴上；所述簧件的两端分别连接第二连杆和第三连杆，所述限位块与第三连杆固接；在初始状态时，所述限位块与第二连杆接触；所述第二指段套接在第一轴上，所述第一指段套接在第三轴上；所述第四连杆的一端套接在第三轴上，第四连杆的另一端套接在近关节轴上。

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