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申请/专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司

摘要：本发明提供一种栅格地图的生成方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取轨迹数据和毫米波雷达的点云数据；基于SLAM轨迹数据初始化栅格地图；将当前帧的毫米波雷达的点云数据与对应的SLAM轨迹数据相乘得到当前帧轨迹数据，并变换到世界坐标系；获取雷达击中点于初始化栅格地图中的位置；标记雷达击中点并调整雷达击中点的概率值，并基于调整后的概率值更新栅格地图；响应于未完成所有帧的毫米波雷达的点云数据的处理，并基于上述当前帧的处理过程，完成所有其它帧的毫米波雷达的点云数据的处理；基于各帧中雷达击中点的概率值保存栅格地图。本发明通过毫米波雷达构建栅格地图，使得建图和定位成本大大降低。

主权项：1.一种栅格地图的生成方法，其特征在于：包括：步骤S1，获取轨迹数据和毫米波雷达的点云数据；步骤S2，基于所述轨迹数据初始化栅格地图；步骤S3，将当前帧的毫米波雷达的点云数据与对应的所述轨迹数据相乘变换到世界坐标系；步骤S4，基于变换得到的世界坐标系中的点，获取雷达击中点于所述栅格地图中的位置；步骤S5，分别调整所述雷达击中点的概率值和调整未被占用的点的概率值，并基于调整后的概率值更新栅格地图；步骤S6，检测是否完成所有帧的毫米波雷达的点云数据的处理，响应于未完成所有帧的毫米波雷达的点云数据的处理，并基于上述当前帧的处理过程，完成所有其它帧的毫米波雷达的点云数据的处理；步骤S7，基于各帧中雷达击中点的概率值保存所述栅格地图；调整未被占用的点的概率值的实现方式包括：确认所述雷达击中点与车体位置之间的连线上除所述雷达击中点之外的点为未被占用的点；确认所述未被占用的点是否被标记；响应于所述未被占用的点被标记，保持该点的概率值不变；响应于所述未被占用的点未被标记，减小该点的概率值；调整所述雷达击中点的概率值的实现方式包括：检测所述雷达击中点是否是首次击中；响应于所述雷达击中点是首次击中，标记该雷达击中点，并增加该雷达击中点的概率值，若该首次击中的雷达击中点再次在所述雷达击中点与车体之间的连线上，则保持该首次击中的雷达击中点的概率值不变；响应于所述雷达击中点不是首次击中，增加该雷达击中点的概率值。

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