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申请/专利权人：苏州绿的谐波传动科技股份有限公司

摘要：本发明提供了一种在狭窄空间工作的直角谐波减速舵机，其在保证舵机性能的前提下，减小舵机体积、降低舵机重量，使得能够在小直径舱体的狭窄环状空间内布置。其包括驱动电机、舵机壳体，所述舵机壳体的外边缘为弧边造型，所述驱动电机固装于所述舵机壳体的一水平表面布置，所述驱动电机沿着环状空间的高度方向布置，所述驱动电机的输出端深入所述舵机壳体内，所述舵机壳体内腔内布置有传动齿轮组件、谐波减速器，所述谐波减速器包括杯形柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器的外壁上设置有柔性轴承，驱动电机的输出轴深入所述舵机壳体的部分套装有第一圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮啮合连接第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮套装于第一传动齿轮轴。

主权项：1.一种在狭窄空间工作的直角谐波减速舵机，其特征在于：其包括驱动电机、舵机壳体，所述舵机壳体的外边缘为弧边造型，所述驱动电机固装于所述舵机壳体的一水平表面布置，所述驱动电机沿着环状空间的高度方向布置，所述驱动电机的输出端深入所述舵机壳体内，所述舵机壳体内腔内布置有传动齿轮组件、谐波减速器，所述谐波减速器包括杯形柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器的外壁上设置有柔性轴承，所述驱动电机的输出轴深入所述舵机壳体的部分套装有第一圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮啮合连接第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮套装于第一传动齿轮轴，所述传动齿轮轴上还套装有第一传动齿轮，其还包括有第二传动齿轮轴，所述第二传动齿轮轴平行于所述第一传动齿轮轴布置，所述第二传动齿轮轴上套装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮啮合连接第一传动齿轮，所述第二传动齿轮的齿盘固接波发生器的对应环面，所述波发生器套装于所述第二传动齿轮轴的靠近所述舵机壳体的外边缘的对应位置，所述舵机壳体的外边缘上设置有输出轴孔，驱动电机的输出方向垂直于所述输出轴孔所对应的输出结构布置，杯形柔轮的输出端的内端内环通过第一轴承定位于所述第二传动齿轮轴的靠近外边缘的一端，所述杯形柔轮的输出端的内端外环通过第二轴承定位于所述舵机壳体的对应定位块，所述舵机壳体对应于所述杯形柔轮的外齿圈的位置固装有刚轮，所述刚轮的内齿圈对应啮合所述外齿圈布置，所述柔性轴承的外圈紧贴所述杯形柔轮的内齿圈的内壁布置，所述杯形柔轮的输出端的外端外凸于所述输出轴孔；所述舵机壳体的对应于所述第一传动齿轮轴、第二传动齿轮轴的靠近所述外边缘的一侧设置有隔块，所述隔块不阻碍第一传动齿轮、第二传动齿轮的啮合连接，所述隔块同时作为所述刚轮的支承部件；所述第一传动齿轮轴的两端分别通过深沟球轴承定位于所述舵机壳体的对应定位轴凹槽孔内，所述第二传动齿轮轴的远离所述外边缘的一端通过单列深沟球轴承定位于对应的定位轴凹槽孔内；所述第二传动齿轮轴的靠近所述外边缘的一端通过双列深沟球轴承定位于所述杯形柔轮的输出端的内端内环的定位凹槽内，所述杯形柔轮的输出端的内端外环的通过深沟球轴承定位于所述舵机壳体的对应定位轴凹槽孔。

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