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申请/专利权人：广州小马智行科技有限公司

摘要：本申请提供了一种语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统，该方法包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，第一障碍物为车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；根据第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，地理空间数据库包括物体信息，物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题。

主权项：1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，所述第一障碍物为所述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，所述第一状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物与所述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，所述第二状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图新增的障碍物的信息，所述第三状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图减少的障碍物的信息；根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，所述地理空间数据库包括物体信息，所述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，包括：根据更新后的所述地理空间数据库，更新所述初始语义地图中的所述施工区域的轮廓，得到所述语义地图，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：接收多个所述车辆分别发送的所述第一障碍物信息，根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，所述第一预定障碍物为多个所述第一障碍物中相同的所述第一障碍物，删除多余的所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，且只保留一个所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：确定多个所述第一障碍物信息中的任意两个所述第一障碍物的面积交并比，所述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；在所述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个所述第一障碍物为所述第一预定障碍物，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：确定所述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，所述第二预定障碍物为与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；在存在所述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为所述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与所述第二预定障碍物相同的所述第一障碍物的位置信息。

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