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摘要：本发明公开了一种损伤检测与修复智能作业ROV控制系统及其控制方法，该系统包括：水上控制子系统接收工作模式和水下控制系统采集的数据，发送运动控制指令；水下控制子系统包括数据采集单元、运动控制单元、具体执行单元和通信单元；数据采集单元采集ROV实时姿态及传感器原始数据；运动控制单元将传感器原始数据融合解算得到ROV实时深度值与姿态信息，通过通信单元将姿态深度值传送到水上控制子系统，进行数据交互，将串行PID算法运算结果发送给具体执行单元，具体执行单元控制水下ROV机器人实现损伤检测与修复智能作业。本发明能够实现水下损伤检测与修复，大幅提高水下机器人的姿态稳定性、响应的速度性和采集数据的实时性。
主权项：1.一种损伤检测与修复智能作业ROV控制系统，其特征在于，包括：位于地面的水上控制子系统和位于水下ROV机器人的水下控制子系统；所述水上控制子系统用于接收工作模式的选择指令和水下控制系统采集的数据，解算转换为运动控制指令，向水下控制系统发送运动控制指令；所述水下控制子系统包括数据采集单元、运动控制单元、具体执行单元和通信单元；所述数据采集单元用于采集ROV实时姿态及传感器原始数据；所述运动控制单元用于将传感器原始数据进行融合解算得到ROV实时深度值与姿态信息，通过通信单元中的TCP协议将姿态深度值传送到水上控制子系统，与水上控制子系统进行数据交互，根据水上控制子系统的运动控制指令完成相应运动控制，对预期的位置和姿态信息采用串行PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给具体执行单元，对不同方向位置的推进器的推力值进行计算并发送至相应的推进设备；所述具体执行单元用于控制水下ROV机器人实现损伤检测与修复智能作业。
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百度查询： 华南理工大学 损伤检测与修复智能作业ROV控制系统及其控制方法
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